از روبات های متحرک چرخ دار به علت فضای کاری وسیع آن استفاده فراوانی می شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازدهی روبات متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده و موردتوجه بسیاری از دانشمندان علم روباتیک است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی و ساخت یک روبات مسیریاب خودمختار باقابلیت ذخیره و تکرار مسیر ابتدا با اصول سینماتیکی روبات های چرخ دار و محدودیت های آن آشنا خواهیم شد، در اد...

ربات های پیوسته گروه نوینی از ربات های انعطاف پذیر می باشند، که با الهام از حرکت اندام هایی مانند خرطوم فیل و بازوی هشت پا، بجای استفاده از مفاصل خطی یا دورانی، حرکت آن ها به وسیله تغییر فرم بدنه ایجاد می شود. روش های مختلفی برای تقریب و نحوه بیان استاتیک، سینماتیک، سینتیک، طراحی مسیر و کنترل این ربات ها بکار گرفته شده اند. با این حال، همچنان نیاز جدی به پژوهش بیشتر برای شناسایی و تحلیل و به کا...

با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژا...

سابقه و هدف: امروزه کاهش استفاده از علف کش ها و راهکارهای مختلفی مانندکاربرد خرد شده آنها که منجر به کاهش میزان مصرف می شود، مورد توجه قرار گرفته است. در کاربرد دزهای خرد شده، مقدار توصیه شده و یا کاهش یافته علف کش به گونه ای تقسیم می شود که (برای مثال) نیمی از آن در یک مرحله رشد گیاه زراعی و نیم دیگر در مرحله بعدی استفاده شود و در نهایت مجموع علف کش بکار رفته معادل میزان علف کش توصیه شده و یا ...

پژوهش حاضر با هدف تعیین تأثیر تمرینات ویژة انفرادی، گروهی و مشارکتی بر عملکرد اجتماعی و شناختی کودکان نه تا 12 سالة مبتلا به اختلال هماهنگی رشدی انجام گرفت و بدین‌منظور، 40 نفر از دانش‌آموزان پسر نه تا 12 ساله از مدارس ابتدایی مشهد انتخاب شدند. تشخیص اختلال هماهنگی رشدیبا استفاده از پرسش‌نامة دی.‌سی.‌دی.‌کیو و آزمون ام.‌اَی.‌بی.‌سی2 و مصاحبة بالینی و تأیید روان‌پزشک صورت گرفت. شرکت‌کنندگان به چه...

چکیده ندارد.

تاکنون محققانی که در زمینه روبات های مارمانند به تحقیق پرداخته اند، بیشتر بر روی الگوریتم های حرکتی مار و اجرای آنها تمرکز نموده اند و کمتر به خود مکانیزم حرکتی مار پرداخته اند. هدف از انجام این پایان نامه، ارایه رهیافتی جدید در طراحی و ساخت روبات های مار مانند با توجه به آناتومی مار بوده است، به گونه ای که باعث بهبود ساختار روبات های مار مانند شود و انعطاف پذیری آنها را در اجرای الگوریتمهای حر...

چکیده یکی از دغدغه‎های اصلی جوامع بشری سوانح هسته‎ای و پرتوگیری خارجی از ایزوتوپ‎های آزاد شده از آن می‎باشد. از این رو، تعیین انرژی ذخیره شده توسط مواد پرتوزا در بدن انسان ضروری است. علمی که به کمک آن می توان به این مهم دست یافت دزسنجی نام دارد و هدف آن محاسبه دز موثر می‎باشد. برای این منظور، دو روش متفاوت حل مسئله مطرح می‎شود: روش تحلیلی و روش عددی. در روش تحلیلی با توجه به خطای سیستماتیک، ب...

jar استاندارد مخصوص سیستم های هوایی می باشد که در آن شرایط و قوانین بین المللی مربوط به امنیت سیستم ها و از جمله هلیکوپتر بیان می شود. بخشی از این استاندارد مربوط به تست برخورد هلیکوپتر و امنیت سرنشینان و مقاومت سازه هلیکوپتر در حین برخورد می باشد. هزینه بالای تست عملی برخورد هلیکوپتر، انجام تحقیقات در این زمینه و نیاز به شبیه سازی های رایانه ای را افزایش می دهد. در این تحقیق به منظور بررسی ش...

پژوهش حاضر یک مطالعه شبه‌آزمایشی با طرح پیش‌آزمون- پس‌آزمون با یک گروه است که به منظور بررسی اثر تکنیک‌های بازی درمانی در کاهش اضطراب و افزایش احساسات مثبت و سطح سازگاری عمومی در میان 30 کودک 9 -12 ساله مبتلا به سرطان خون در مرکز طبی اطفال شهر تهران انجام شد که به روش نمونه‌گیری در دسترس انتخاب شدند.سه آزمون پرسشنامه اضطراب حالتی اسپیل برگر کودکان، آزمون جملات ناتمام راتر، برای سنجش سطح احساسات...