محاسبات مقاومت و توان برای طراحی انواع شناورها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. این محاسبات برای شناورهای زیرسطحی با توجه به محدودیت های آرشیتکتوری و چیدمانی از اهمیت بیشتری برخوردار است. در این مقاله محاسبات توان یک نمونه auv بررسی شده است. ابتدا فرمول های تجربی برای محاسبات توان شناورهای زیرسطحی ارائه شده است. سپس با روش cfd ، شبیه سازی عددی جریان اطراف auv به همراه پروانه آن انجام شده است تا ب...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

نظر به اهمیتی که بانک‌ها در اقتصاد به عنوان واسطه‌های مالی دارند، مطالعه حاضر با استفاده از رویکرد مرز تصادفی و بکارگیری تابع کاب- داگلاس، به بررسی درجه کارایی هزینه بانک‌های داخلی ایران و بنابراین متوسط کارایی هزینه سیستم بانکی کشور می­پردازد و آن را طی سال­های 1391-1379 به روش حداکثر درست­نمایی برآورد می‌کند. نتایج مطالعه نشان می­دهد که کارایی هزینه سیستم بانکی کشور، طی دوره موردنظر برابر 8/6...

در این مقاله، مسیرهای بهینه حرکت هر فضاپیما تحت رانش محدود با به‌کارگیری روش اجزای محدود در دامنة زمان مدل‌سازی و ارائه شده است. در ابتدا، با توجه به معادلة گرانش نیوتن، معادلات فضای حالت حرکت فضاپیما با رانش محدود ارائه شده و سپس با در نظر گرفتن تابع عملکرد حداقل زمان مسئلة کنترل بهینه تنظیم شده است. همچنین با گسسته‌سازی مسئله در دامنة زمان و استفاده از روش حساب تغییرات، فرم اجزای محدود معادلا...

کاربرد علم آکوستیک در ترمودینامیک، دستاوردهای جدیدی در زمینه‌های مختلف علمی و صنعتی به همراه داشته است. وسایل ترموآکوستیکی به‌دلیل داشتن مزایایی چون: نداشتن اجزاء متحرک، کوچکی و سبکی، عدم ایجاد آلودگی‌های زیست‌محیطی و... نسبت به وسایلی که کاربرد مشابه دارند، توجه و علاقه بسیاری را به خود جلب کرده است. در این نوشتار با استفاده از نظریه‌ی خطی ترموآکوستیک، یک پمپ حرارتی ترموآکوستیک با رانش آکوستی...

خودروهای رباتی، مانند ربات های دارای ساختار شبه ماشین و یا رانش تفاضلی با محدودیت هایی در مانور پذیری مواجه می باشند. بطور نمونه ربات متحرک شبه ماشین امکان حرکت از کنار (حرکت در راستای محور چر خهای محرک) و چرخش درجا را ندارد. نوع خاصی از مکانیزم های حرکتی موجود، به خودرو اجازه ی حرکت در تمامی جهات از جمله حرکت به طرفین و حرکت چرخشی در جا را می دهد؛ این نوع مکانیزم ها را همه جهته یا هولونومیک می...

مقدمه: سیستم اطلاعات پرستاری پیشرفت هایی همچون تأثیر بر بار کاری، برنامه ریزی مؤثر در روش های کاری و برقراری ارتباط بین مشاغل متعدد را برای رفع چالش های متعدد سازمان های مراقبتی به همراه داشته است. این مطالعه با هدف شناسایی تجربه ی پرستاران از تأثیر سیستم اطلاعات پرستاری بر کارایی خدمات پرستاری انجام شده است. روش بررسی: این مطالعه ی تحلیلی روی 316 نفر از پرستاران بیمارستان های تابعه ی دانشگاه ع...

چکیده آزمایش های اخیر بر روی توکامک های کروی شرایط را برای ایجاد یک پلاسمای قدرتمند با شکل دهی آسان و تقویت حدود پایداری، محصورسازی انرژی وجریان خودراه انداز بالا کشف کرده است. مسیر توسعه ی انرژی همجوشی چنبره های کروی مکمل آزمایش های پلاسمای احتراقی مانند iter است که به سمت دستگاه های آزمایشی مولفه های به هم پیوسته(ctf) و روش های توروئیدی بالا برای بهبود طراحی توکامک های پیشرفته demo و توکام...