بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...

این پایان نامه از دو بخش شبیه سازی و ساخت تشکیل شده است که در پایان به صورت یک سامانه سخت افزار در حلقه ارائه می گردد. در بخش شبیه سازی مدل دینامیکی حرکت وضعی یک شبیه ساز ماهواره با در نظر گرفتن مدل الکتریکی- دینامیکی چرخ عکس العملی استخراج گشته و سپس از این معادلات برای شبیه سازی مجازی در محیط سیمولینک استفاده می شود. در بخش طراحی کنترلر ابتدا یک کنترلر تناسبی- مشتقی بر اساس روش جایدهی قطب برا...

خاک ورزی و وزن چرخ های فشاردهنده با تأثیر بر فشردگی خاک، می توانند نقشی مهم در جوانه زنی، سبزشدن و استقرار و رشد گیاه داشته باشند.  بنابراین، خاک ورزی صحیح و تعیین وزن مناسب چرخ های فشاردهنده ضروری است.  در این تحقیق، اثر روش های خاک ورزی و وزن چرخ های فشاردهنده بر عملکرد گندم دیم در منطقة ایذه در استان خوزستان بررسی شده است.  مقاومت به نفوذ در خاک، سرعت سبزشدن، و اجزای عملکرد اندازه گیری شد.  ...

با توجه به رشد بالای جمعیت و افزایش نیاز به محصولات کشاورزی و خارج از فصل، توسعه گلخانه ها به امری ضروری مبدل شده است. استفاده از ماشین های مکانیزه باعث افزایش بهره وری در گلخانه ها و افزایش کیفیت محصول و استفاده بهتر از سطح گلخانه می شود. در این تحقیق با طراحی نوعی گانتری گلخانه ای توسط نرم افزار adams/view پارامترهای دینامیکی دستگاه از جمله سرعت خطی، شتاب اولیه دستگاه به هنگام شروع به کار بدس...

ترک خوردگی لایه ی آسفالتی یکی از مودهای شایع خرابی در یک سیستم روسازی است. عوامل مختلفی در ایجاد و گسترش ترک ها نقش دارند که مهم ترین آنها بار ترافیکی و اثرات دمایی است. در این نوشتار یک رویه ی آسفالتی چندلایه که شامل یک ترک انعکاسی است، زیر جریان ترافیک )عبور چرخ های جلو و عقب یک خودرو در حال حرکت به سمت ترک انعکاسی( به صورت عددی مورد تحلیل قرار گرفته و پارامترهای شکست لایه ی آسفالتی شامل ضرای...

ادومتری روشی ساده، ارزان و رایج برای تعیین موقعیت ربات های سیار می باشد. روابط ادومتری برای محاسبه مکان و زاویه یک ربات سیار با دو چرخ متحرک تفاضلی، تابعی از اطلاعات انکودرهای نوری چرخها، قطر چرخ ها و فاصله محل اتکاء چرخ ها می باشد. قطر و فاصله چرخ ها، در توابع حرکتی مربوط به برنامه ریزی مسیر حرکت ربات نیز استفاده می شوند. استفاده از مقادیر نامی برای قطر و فاصله چرخها که با مقادیر واقعی و موثر ...

مقدمه: سیر خشک با خواص دارویی و غذایی متعدد، بصورت ورقه یا پودر در تهیه غذاهای مختلف مورد استفاده قرار می گیرد. بیشتر خواص دارویی و تغذیه ای سیر به آلیسین (ترکیبی از گروه تیوسولفینات ها) نسبت داده می شود. این ترکیب در اثر اعمال تنش های فیزیکی طی یک فرآیند آنزیمی تولید می شود. با توجه به تاثیر دما و اندازه نمونه بر فعالیت های آنزیمی، دمای خشک کردن و اندازه نمونه می توانند دو عامل بسیار مهم در مم...

رباتهای مار مانند اولین بار توسط هیروس در اوایل سال 1970معرفی شده-اند. از آن زمان به بعد رباتهای مار مانند زیادی طراحی شد. رباتهای مار مانند برای انجام دادن ماموریتهایی همچون اکتشاف، عملیات نجات، عملیات بازرسی و اکتشاف پیشنهاد شده اند. تعدادی از انواع حرکت در این چند سال مورد بررسی قرار گرفته اند. دو مدل اصلی صفحه ای، حرکت سرپنتین(یا حرکت افقی) و حرکت موج شکل (یا حرکت عمودی) در ربات مار مورد اس...