در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

در این مقاله، پاسخ دینامیکی تیر تیموشنکو با طول بینهایت تحت اثر بار متحرک نوسانی با استفاده از تئوری مرتبه اول برشی مطالعه می شود. تیر مورد نظر از جنس ماده مرکب ساخته شده و .روی بستر ویسکوالاستیک تعمیم یافته پسترنک قرار دارد. خصوصیات مکانیکی تیر در جهت ضخامت تغییر می کند ولی در جهت محور تیر ثابت فرض می شود. ابتدا با توجه به لایه گذاری ضربدری میدان جابجایی مناسب انتخاب می شود. سپس توسط اصل مینیم...

در این مقاله به بحث، بررسی و توسعه الگوریتم‌ طراحی مسیر برای مأموریت تعقیب هدف متحرک پرواز گروهی هواپیماهای بدون سرنشین پرداخته می‌شود. مطابق با الزامات هواپیمای بدون‌سرنشین بال ثابت، برای تعقیب هدف متحرک و همچنین مأموریت دوری از موانع در محیط‌های پیچیده، الگوریتم جدیدی از ترکیب الگوریتم میدان برداری لیاپانوف با الگوریتم میدان پتانسیل بهبود یافته ارائه می‌شود. الگوریتم میدان برداری لیاپانوف در ...

ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...

پیش‌بینی دقیق هیدرولوژیکی یک ابزار کلیدی در برنامه­ریزی‌های منابع آب است. از این‌رو در این مقاله با بهره­گیری از مدل­های رگرسیون بردار پشتیبان (SVR)، رگرسیون چند متغیره­ی خطی  (MLR)و خود همبسته‌ی میانگین متحرک (ARMA)، جریان ورودی به سدهای بختیاری و رودبار لرستان پیش­بینی شده است. به منظور پیش­پردازش داده­های ورودی مدل­ها از رویکرد میانگین متحرک استفاده شد. برای ارزیابی کارایی مدل­ها از معیارهای...

تیکنرها از واحدهای کلیدی در فرآیندهای عملیاتی هیدرومتالوژی هستند و برای جداسازی جامد از مایع استفاده می­شوند. در این تحقیق تیکنر باطله مجتمع مس سرچشمه توسط مدل ترکیبی دینامیک سیالات محاسباتی و موزانه جمعیتی، مدل­سازی شد. از مدل دوفازی اولرین- اولرین به همراه مدل تلاطم k-ε در حالت پایدار استفاده شد. در مدل موازنه جمعیتی 15 دسته از اندازه ذرات در نظر گرفته شد. از کرل لئو برای بهم چسبیدگی/شکست ذرا...

هدف از انجام این رساله برررسی اثر ضدقارچی عصاره تام متانولی و فراکسیون های اتردوپترولی ، کلروفرمی ، اتیل استاتی ، متانولی و ابی گیاه سریش ایرانی است. بدین منظور از بخش هوایی گلدار eremurus persicus عصاره ها و فراکسیونهای ذکر شده به روش خیساندن تهیه گردید.جهت تعیین اثرات ضد قارچی غلظت های 6.25 و12.5 و25و 50و100 و200 میلی گرم بر میلی لیتر از عصاره تام وفراکسیون های مختلف تهیه گردیدوبر 9 سوش قارچی...

در این تحقیق از روش‌های لرزه‌ای، چاهک و توموگرافی ژئوالکتریکی برای تخمین استحکام، دورۀ طبیعی، لایه‌بندی و تغییرات مقاومت الکتریکی خاک در محل پایه‌های پل استفاده شده است. این پل در رسوبات آبرفتی احداث شده است. این تحقیق نشان می‌دهد: 1. متوسط سرعت موج برشی تا عمق 30 متر در محل پایۀ غربی ( ) بیش‌تر از پایۀ شرقی ( ) است. 2. نتایج چاهک الکتریکی وجود لایۀ سیلتی و رسی را در محل پایۀ شرقی پل تأیید می‌ک...

اگرچه آنتی‌بیوتیک‌ها به‌عنوان درمان مرسوم در بیماری‌های عفونی استفاده می‌شود اما این درمان‌ها با مشکلات زیادی ازجمله عوارض جانبی ناخواسته و مقاومت نسبت به آنتی‌بیوتیک‌ها همراه هست. هدف از این مطالعه مقایسه تأثیر ضدباکتریایی عصاره‌های آبی و الکلیگیاه گشنیز(Coriandrum sativum)  بر روی باکتری‌های اشریشیا کولای، سالمونلا تیفی‌موریوم، استافیلوکوکوس اورئوس و لیستریا منوسیتوژنز بود. آزمون‌ها با روش چا...

با استفاده از یک مدل تحلیلی مبتنی بر حل معادله دوبعدی پواسون، پتانسیل سطحی نمائی در دو ماسفت کانال کوتاه n و p را محاسبه و رسم کرده‌ایم. پتانسل سطحی بر حسب طول برای ماسفت‌های کانال  mm1 مذکور تغییرات زیادی را در طول کانال از چشمه تا چاهک نشان می‌دهد که این رفتار را می‌توان به آثار کانال کوتاه نسبت داد در حالی که مقدار آن در همین ناحیه برای ماسفت کانال  mm3 ثابت است. سپس ولتاژ آستانه بر حسب تابع...