با توجه به موارد زیر، این پژوهش بر روی طراحی کنترل کننده با استفاده از روش های کنترل غیرخطی برای ربات پوششی بازو تمرکز خواهد داشت. 1- ذات غیرخطی ربات پوششی بازو 2- اهمیت فراوان راحتی و قابلیت اطمینان در این سیستم 3- وجود دینامیک های ناخواسته بدلیل رابطه ی تنگاتنگ بین ربات و انسان در شرایط کاری مختلف 4- اندازه گیری های نویزی 5- نامعینی های پارامتری مانند تماس های محیطی 6- دینامیک های غی...

هدف تحقیق حاضر ، استفاده از توجه بیرونی دیستال و پروگسیمال و یادگیری مشاهده ای در پرتاب دارت بود .روش این تحقیق نیمه تجربی بود .سی وشش دانش آموز دبیرستان که هیچ تجربه ای در پرتاب دارت نداشتند انتخاب شدند . برای جمع آوری داده ها از صفحه پرتاب دارت استفاده شدپس از اندازه گیری توانایی هر فرد در مرحله پیش آزمون که در دو بلوک پنج کوششی اجرا شد نتایج ثبت شده ، آزمودنی ها به سه گروه توجه بیرونی دیستال...

مساله وجود خدا از جمله مباحث مهمی است که از دیرباز ذهن بشر را به خود مشغول نموده است. در حوزه فلسفه دین، فلاسفه به انحای مختلف به اثبات وجود خدا پرداخته اند. برهان امکان و وجوب از جمله براهین جهان شناختی است که با رویکرد پسینی به اثبات خدا می پردازد. در حوزه فلسفه غرب، توماس آکوئیناس تحت تاثیر فلاسفه اسلامی، تقریری از این برهان ارائه نموده است. در فلسفه اسلامی تحت عنوان برهان صدیقین از آن یاد م...

مقاله حاضر مبین گزارش شمس الدین بیگ (سفیر عثمانی)از تحولات مشروطه خواهی در ایران است.وی به مدت سیزده سال(1326-1313ه ق )مقام سفارت کبرای دولت عثمانی را در ایران داشته و هم چنین به مدت چند سال، برخوردار ازمقام «مقدمه السفرا» بوده است.همین موضوع، نشان دهنده جایگاه بالای او در نزد سفرای کشورهای دیگر و دستگاه حاکمه قاجاری می باشد.او دراین گزارش در مقام شاهد و ناظری بیرونی، تحلیل و برداشت خود از تحول...

دکتری تخصصی از بالاترین درجات دانشگاهی است که معیار صلاحیت منحصر به‏فرد آموزشی، پژوهشی و اجرائی است. با وجود گسترش کمی، کسب اطلاع در مورد کیفیت دوره‏ها از طریق به‏دست دادن اطلاعاتی در مورد وضعیت کنونی آنها، می‏تواند در ترسیم مسیر آتی کارگر افتد. هدف پژوهش حاضر ارائه مدلی جهت تبیین توسعه حرفه‏ای دانشجویان دکتری رشته علوم تربیتی است. به جهت عدم کفایت مدل‏های ارائه شده در ادبیات موجود برای تبیین ت...

رسیدن به سعادت ابدی، آرزوی هر انسانی است. انسانی که در بین موجودات عالم، اشرف مخلوقات لقب گرفته و خدا به خودش آفرین گفته است. « فَتَبارَکَ اللَّهُ أَحْسَنُ الْخالِقِین» انسان موجودی است که فطرتی الهی و طبیعتی مادی دارد، فطرت او را به سمت معارف بلند، معنویات و طبیعت، او را به حضیض مادیّت، شهوات و شرور فرا می خواند. حیات انسان صحنه مبارزه دائم بین طبیعت و فطرت اوست. اگر طبیعت انسان بر فطرت غلبه کند و او مسیر طب...

دولت ها همواره با دو نوع تهدید یا با دو مرکز تهدید روبرو می باشند داخلی و خارجی حکومت ها در برابر تهدیدات داخلی از نیروهای سرکوب پلیس و دادگاههای حقوقی و زندانها استفاده می کنند و در رویارویی با تهدیدات خارجی از دستگاه دیپلماسی تشکیلات جاسوسی و در نهایت از نیروهای نظامی بعنوان سپر دفاعی بهره میگرند ( رنجبر ص 21، 1378) واکنش بر ضد تهدیدات خارجی در سطح دولت ملی بوده که به صورت متمرکز وکنترل شده ا...

بررسی زیباترین و شاخص ترین جلوه­ی موسیقی شعر یعنی وزن و آهنگ آن گامی است در جهت شناخت ذهنیات و تفکّرات شاعر و در این راستا پرداختن به جنبه­های گوناگون موسیقی شعر وی ضرورت تام دارد. آهنگ و موسیقی، زیبایی و تأثیر ناشی از آن و همچنین موافقت آن با طبع زیبا پسند انسان، شرط اساسی در ماندگاری  و جاودانگی شعر و شاعر دارد. بیدل از جمله شاعران بزرگ و بی بدیل سبک هندی است که به حق اُسوه و نمونه بی­همتایی ب...