در سالهای اخیر رباتهای متحرک کاربردهای زیادی در زمینه های مختلف پیدا کرده اند. یکی از مهمترین نوع رباتهای متحرک، رباتهای پرنده هستند. اینگونه رباتها در انواع مختلف بال چرخان، بال ثابت و کشتی های هوایی برای کاربریهای نظارت تصویری، پایش و کنترل ترافیک، مانیتورینگ متغیرهای محیطی و ... مورد استفاده قرار میگیرند. در این بین لزوم هوشمند سازی اینگونه رباتها با توجه به ماموریتهای مختلفی که برای آنها تع...

در این پایان نامه سعی شده است که روشی برای یافتن خط سیر برای پرنده¬های بدون سرنشین در محیط شناخته شده بهبود داده شود. برای یافتن خط سیر از الگوریتم rrt* به همراه کنترلر lqr برای اولین بار برای یک ربات پرنده با فضای حالت 12 بعدی استفاده شده، و نشان داده شده است که الگوریتم برخلاف آنچه که تاکنون پنداشته می¬شد، بیشتر از حساسیت به معیار سنجش فاصله، به معیار هزینه حساس است. و نیز با انتخاب هزینه¬ی ا...

فونیکس پرنده ای اسطوره ای است که نحوه مرگ و تولد دوباره او به شکلی بسیار باشکوه و تاثیرگذار نماد رستاخیزی است که جاودانگی، یعنی همان آرزوی دیرینه بشر، را درپی دارد. خلق اسطوره فونیکس و چرخه زندگی و مرگ او که درواقع نوعی مرگ غیرواقعی و تخیلی را به تصویر می کشد، نشانگر نوع اندیشه انسان نسبت به مرگ و پیوند ناگسستنی عطش انسان به زندگی دوباره می باشد. نوشتار حاضر بررسی این فرآیند ازدیدگاه اسطوره ای ...

در این مقاله، ترکیب جدیدی از محاسبات مرتبه کسری با کنترل مد لغزشی زمان‌محدود، برای طراحی خودخلبان یک جسم پرنده بکار گرفته می‌شود. این ترکیب با هدف کاهش اثرات نامطلوب پدیده زیگزاک و هموارتر شدن سیگنال کنترلی روش مد لغزشی صورت می‌گیرد. در روش کنترل مرتبه کسری از مشتق‌گیر و انتگرال‌گیر مرتبه کسری برای ایجاد بهبود در روش‌های کنترل مرتبه صحیح استفاده می‌شود. ساختار سطح لغزش و قانون کنترل مد لغزشی به...

به منظور بررسی میزان غلظت فلزات سنگین روی، مس، کادمیوم و سرب در منطقه بندر امام خمینی و خوریات اطراف آن، از پرنده کاکایی صورتی larus genei به عنوان بیواندیکاتور استفاده گردید. به این منظور نمونه گیری در دو فصل زمستان و بهار در 5 ایستگاه و در هر فصل تعداد 20 پرنده (12 ماده و 8 نر) به صورت تصادفی جمع آوری گردید. از بافتهای پر، کبد، کلیه و ماهیچه پرنده جهت تعیین غلظت فلزات سنگین نمونه برداری گردید...

در این پژوهش ابتدا بستری مناسب برای پیاده سازی کنترل کننده ی تطبیقی بر روی هواپیمای بدون سرنشین انتخاب شده است. به منظور انجام این تحقیق لازم بود تا پرنده ای انتخاب شود که رژیم پروازی آن در حین پرواز تغییرات سریعی داشته باشد. پس از تست های متعدد بر روی هواپیماهای مختلف، مدل جدیدی بنام مونوکوپتر مورد بررسی قرار گرفت که با توجه به وجود دینامیک غیرخطی، می توانست گزینه مناسبی برای پیاده سازی و تست ...

کیفیت عملکرد سیستم های تله متری فضائی در تست های میدانی به وضعیت لینک رادیوئی و پارامترهای موثر آن وابسته است. مهمترین این پارامترها که به مشخصات فنی سیستم تله متری و مانورهای پروازی جسم پرنده مربوط می شوند، مُدل کانال رادیوئی، بهره آنتن فرستنده و بهره آنتن گیرنده می باشند. برای بررسی تأثیر لحظه ای مانورهای پروازی جسم پرنده در لینک رادیوئی تله متری فضائی، به محاسبه زوایای ارتباطی هر لحظه از مس...

قالی یلمه که متعلق به طایفه ی ترک زبان یلمه ی قشقایی است یکی از برجسته ترین صنایع دستی ایران به شمار می آید. نقوش این قالی همچون دیگر انواع قالی های عشایری به صورت ذهنی و در قالب هندسی بافته می شود. یکی از نقوش رایج این نوع قالی نقشی است که در این پایان نامه با بررسی تطبیقی کوشیده می شود به عنوان نقش پرنده شناسایی شود و قدمت آن در کهن ترن صورت های مشابه شناسایی گردد و نیز با ایزدبانو پرنده مرتب...

پرورش طیور بومی در بین استانهای شمالی در بیشتر روستاها رونق دارد. طیور بومی نیز مانند طیور صنعتی در معرض بیشتر بیماریهای عفونی قرار داشته و با افزایش تراکم و گسترش پرورش طیور، احتمال رخداد بیماریها نیز افزایش یافته است. از جمله مهمترین این بیماریها، بیماری نیوکاسل میباشد. این بیماری در کشور ما بومی است و هر ساله موجب بروز خسارتهای زیادی در بین طیور صنعتی و بومی کشور میگردد. این مطالعه با هدف بر...

در زمان معاصر نشانه در مرکز توجه انسان قرارگرفته و ازجمله موضوعاتی است که به‌طور عمده مورد بازاندیشی واقع‌شده است. نقاشی دورۀ قاجار در دهه‌های اخیر، شاهد تحول و تقویت خوانش نشانه‌های تصویری بوده است. یکی از نشانه‌های اصلی در هنر دورۀ اول قاجار نشانه پرنده است به‌وفور در هنر نقاشی این دوران‌دیده می‌شود. پانوفسکی با طرح تفسیر شمایل­شناسانه میان مطالعاتی که درزمینۀ تاریخ هنر و مطالعات سایر رشته‌ها...