توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توسع...

هدف از تحقیق حاضر، تحلیل پایداری فلاتر بال مرفینگ هواپیما و بررسی آثار ناشی از تغییر طول در جهت دهانه است. وجود یک عضو مرفینگ به منظور تغییر دهانه بال هواپیما، باعث تغییر طول دهانه بال و در نتیجه باعث بر هم زدن معادلات سازه و آیرودینامیکی و وابستگی آن‌ها به مکان و زمان تغییر طول می‌شود. جهت تشکیل و حل معادلات حاکم، از مدل‌ سازه‌ای تیر اویلر برنولی و مدل آیرودینامیک ناپایای پیترز استفاده می‌شود....

دم یکی از ارکان اصلی هواپیماست که وظیفه تریم، پایداری و کنترل هواپیما را بر عهده دارد. تا کنون انواع مختلفی از دم طراحی و ساخته شده است که هر یک مزایا و معایب خاص خود را دارند. هر نوع دم علاوه بر ویژگیهای آیرودینامیکی مطلوب، باید پایداری لازم را ایجاد نموده و توانایی کنترل و تریم هواپیما را داشته باشد. آنچه در این پژوهش مطرح شده است بررسی اثرات دم H شکل بر ضرایب آیرودینامیکی هواپیما به همراه مخ...

هدف از این مقاله مدلسازی و کنترل زاویه roll و pitch یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز می باشد. از همین رو بعداز استخراج معادلات دینامیک کوادروتور با اعمال کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی- مشتقی و خطی سازی فیدبک به برسی نتایج وضعیت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است.به جهت کاربرد گسترده ی سنسورهای mems در بحث اندازه گیری وضعیت سیستم های مختلف و همچنین تطابق نتایج حاصل ا...

پژوهش حاضر با استفاده از روش شناسی تحلیلی - توصیفی و پیمایشی در صدد پاسخگویی به این سؤال کلیدی است که بر اساس ابعاد و مؤلفه های مؤثر در توسعه­ پایدار شهری، شهرهای کوچک استان مازندران در چه سطحی از پایداری هستند؟ برای تجزیه و تحلیل داده ها از مدل بارومتر پایداری پرسکات آلن و رادار استفاده شده است. جامعه آماری در این تحقیق شامل شهرهای کوچک استان مازندران است. برای انتخاب جامعه نمونه، منطقه مورد م...

موتورهای القایی بواسطه دارا بودن مزایایی نسبت به سایر ماشینها کاربرد وسیع در صنعت یافته اند .این ماشینها ازنظر ساختمان ساده، هنگام کار قابل اطمینان، ازنظر قیمت ارزانتر و بالاخره ازنظر وزن سبکتر از موتورهای dc می باشند . به قطبهای تحریک نیز نیازی ندارند. این موتورها در ابعاد بزرگ عموما چند فاز ودر ابعاد کوچک تک فاز می باشند .ازنظر ساختمان، رتور این ماشینها بر دو نوع است -1 رتور سیم بندی شده -2 ر...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

مشکل اصلی برای رادارهای هوابرد در کشف اهداف زمینی، حذف کلاتر زمین است. روش پردازش مکانی- زمانی وفقی جدیدترین روش برای مقابله با آن است. یک فیلتر دو بعدی در فرکانس های زاویه ای و داپلر مربوط به سیگنال کلاتر، صفر قرار می دهد. در محاسبه بردار وزن، ماتریس کوواریانس سیگنال تداخل نقش مهمی دارد. در عمل این ماتریس نامعلوم است و باید تخمین زده شود. در این مقاله، روش جبران سازی داپلر و زاویه وفقی برای پر...

توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توس...