صحه گذاری و بررسی عملکرد کنترلرهای طراحی شده برای مهندسین کنترل یکی از مهمترین مراحل تحقیق و پژوهش است. با توجه به آنکه پیاده سازی کنترلر به صورت عملی روشی مناسب برای این منظور می باشد، آنها همواره تلاش نموده اند سیستمی را به عنوان محک طراحی کرده و به بهره-برداری برسانند. از قدیمی ترین این محک ها می توان به سیستم پاندول معکوس اشاره نمود که در منابع و مراجع بسیار مورد ارجاع قرار گرفته است. یکی د...

ربات های چرخ دار ربات هایی هستند که با استفاده از حرکت چرخ هایشان، که توسط موتور تحریک می-شود، بر روی زمین حرکت می کنند. این ربات ها دارای طراحی ساده تری نسبت به ربات های انسان نما می-باشند و استفاده از چرخ امکان حرکت ساده تری را روی سطوح مسطح و نه خیلی ناهموار برای آن ها فراهم می کند. ربات تک چرخ کروی از جمله ربات های چرخ دار می باشد که بدلیل قاعده ی کوچک و دارا بودن چرخ کروی، دارای قابلیت حرک...

طبیعت همواره نمایانگر بهترین شیوه های حرکت برای موجودات است. مطالعات فیزیولوژیکی اعصاب بدن موجودات زنده نشان داده است که حرکات پایه ای و تکراری بدن با شبکه های عصبی، تحت عنوان ایجادکننده الگوی مرکزی (cpg) ایجاد می شود. با توجه به شباهت های موجود مابین رباتیک و بیولوژی و همچنین فراگیر شدن استفاده از مطالعات زیستی در حوزه رباتیک، در این پژوهش از cpg به عنوان رهیافتی زیستی جهت حرکت ربات استفاده شد...

صدمه ی کوفتگی علت اصلی کاهش کیفیت میوه می باشد. به منظور کاهش این صدمه، داشتن دانش در مورد اثر خصوصیات میوه بر روی حساسیت کوفتگی لازم می باشد. کوفتگی ها بر اثر بارگذاری استاتیکی و دینامیکی وقتی تنش وارده به میوه از تنش گسیختگی بافت آن فراتر شود، رخ می دهند. مدلهای آماری تخمین میزان کوفتگی با استفاده از تحلیل رگرسیون خطی چندگانه برای محاسبه ی حجم کوفتگی سیب گلدن دلیشز و رد دلیشز نسبت به خصوصیات ...

در این پژوهش، طرح کنترلی جدیدی بر مبنای رویتگر برای کلاسی از سیستم های غیرخطی ارائه شده است . این طرح کنترلی از یک کنترل کننده با الگوی مقاوم به نام رایس فیدبک و یک رویتگر با الگوی تطبیقی-عصبی در ساختار حلقه بسته کنترلی بهره می برد. کنترل کننده به کار گرفته شده جهت تولید سیگنال کنترلی؛، نیاز به تعریف خطای کمکی در ساختار خود دارد که متشکل از خطای ردیابی به همراه مشتقات آن می باشد. وجود مشتقات خط...

هیپوتراپی (hippotherapy)، یک راهبرد (strategy) درمانی است که برای بهبود (improve) بیمارانی با طیف گسترده ای از نیازهای جسمی (physical)، احساسی (emotional) ، ادراکی (cognitive)، اجتماعی (social)، رفتاری (behavioral) و روانی (psychological)، از آن استفاده می شود. در این راهبرد، درمانگر (therapist)، از اسب، به عنوان یک ابزار درمانی استفاده می کند و حرکت موزون (rhythmical movement) اسب، احساسی از ت...

ایجاد مقاومت لغزندگی کافی یکی از الزامات مهم و اجتناب ناپذیر در ساخت روسازی های بتنی است و از روسازی های بتنی صاف و بدون بافت درشت، فقط می توان در مکان هایی که مسأله لغزش، اهمیت خاصی ندارد؛ مانند پارکینگ ها، کارگاه ها، کارخانه ها و انبارها استفاده نمود. انتخاب روش پرداخت سطح رویه، فاکتوری است که اثرات عمده ای بر خصوصیات اصطکاکی سطح دارد. با این حال، هنوز دستورالعمل جامعی برای شناسایی و انتخاب ر...

افزایش روزافزون سیستم های کنترل در بسیاری از کاربردها ، منجر به تکنیک های متنوع کنترلی شده است.استفاده از منطق و سیستم های کنترل فازی بواسطه توصیف تقریبی قابل قبول و قابل تجزیه و تحلیل یک سیستم و همچنین فرموله کردن دانش بشری ، توانسته است در بین انواع سیستم های کنترل جایگاه مناسبی پیدا کند. با پیدایش کاربردهای عملی کنترل کننده های فازی ، رویکرد طراحان و محققان به این زمینه تحقیق افزایش یافت، هر...

سدها از نظر اقتصادی، اجتماعی و سیاسی دارای اهمیت بسیار زیادی می باشند. نقش سدها در توسعه کشاورزی، عمران مناطق روستایی و شهری، تامین آب آشامیدنی، تولید انرژی برق آبی، کنترل و تنظیم شدت جریان آب در رودخانه ها و... قابل توجه است. به علت بالا بودن هزینه ساختمان سدها و نیز شدت وخامت عواقب ناشی از ناپایداری آن ها، مسئله حفاظت و نگهداری و ارزیابی مستمر پایداری سدها از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. م...

سدها از نظر اقتصادی، اجتماعی و سیاسی دارای اهمیت بسیار زیادی می باشند. نقش سدها در توسعه کشاورزی، عمران مناطق روستایی و شهری، تأمین آب آشامیدنی، تولید انرژی برق آبی و کنترل و تنظیم شدت جریان آب رودخانه ها قابل توجه است. به علت بالا بودن هزینه ساخت سدها و نیز شدت وخامت عواقب ناشی از ناپایداری آنها، مسیله حفاظت، نگهداری و ارزیابی مستمر پایداری سد از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. امروزه رفتارس...