. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

در سالهای اخیر بررسی و تحلیل دقیق دینامیک زنجیره های باز ذهن بسیاری از محققین رباتیک را به خود مشغول داشته است که پیامد آن تحلیل دینامیک رباتهایی بوده است که داری اعضای الاستیک می باشند . تحقیقات بسیاری در زمینه رباتهای انعطاف پذیر که دارای مفاصل چرخشی می باشند انجام گرفته است و تحقیقات در زمینه رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی محدود می باشد . به لحاظ اهمیت کاربرد حرکتهای انتقالی و حرکتهای ان...

در این تحقیق، تحلیل فرکانسی یک ورق ساندویچی با رویههای چندلایه کامپوزیتی و هسته انعطاف پذیر برای شرایط مرزی مختلف تحت شرایط دماییبررسی شده است. بدین منظور اثرات حرارتی و خواص هسته وابسته به دما در نظر گرفته شده است. برای استخراج معادلات حرکت، یک فرمولاسیون المان محدود هیبریدی لایه گون- تکلایه با در نظر گرفتن اثرات حرارتی ارائه شده است که در آن تعداد مجهولات مستقل از تعداد لایه ها میباشد. این فر...

در سالهای اخیر بررسی و تحلیل دقیق دینامیک زنجیره های باز، ذهن بسیاری از محققین رباتیک را به خود مشغول داشته است، که پیامد آن تحلیل دقیق دینامیک رباتهایی بوده است که دارای اعضا الاستیک می باشند. تحقیقات بسیاری در زمینه رباتهای انعطاف پذیر که دارای مفاصل چرخشی می باشند انجام گرفته است و تحقیقات در زمینه رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی محدود می باشد. به لحاظ اهمیت کاربرد حرکتهای انتقالی و حرکته...

در این پایان¬نامه مدلسازی و شبیه¬سازی آیروسروالاستیک و تحلیل پایداری موشک¬های انعطاف¬پذیر و صلب به روشی جامع که در آن معادلات حرکت موشک هم شامل متغیرهای الاستیک و هم شامل متغیرهای صلب حرکت می¬شود، انجام گردیده است. در این روش امکان انعطاف¬پذیر فرض کردن اجزاء مختلف موشک از قبیل بالک¬ها و بدنه، بطور جداگانه و همزمان، وجود دارد. جهت انجام شبیه¬سازی و تحلیل پایداری، معادلات حرکت کوپل غیرخطی یک موش...

ارتعاشات در یک ورق ویسکوالاستیک میکرو کامپوزیتی از جنس پلی وینیلیدن فلوراید (pvdf) تحت اثر میدان الکترو-مغناطیسی مورد تحلیل قرار خواهد گرفت. این ورق خاصیت پیزوالکتریک دارد و با نانو لوله های کربنی تقویت شده است. نانو لوله های کربنی در راستای طول با چینش تابعی قرار گرفته اند که به صورت ویسکوالاستیک ارتوتروپیک در نظر گرفته می شوند. برای مدلسازی محیط الاستیک اطراف ورق و همچنین خاصیت ویسکو الاستیکی...

در این پایان نامه، ابتدا معادلات دینامیکی یک ماهواره شامل یک قسمت صلب مکعب شکل و دو صفحه انعطاف پذیر استخراج شده است. سپس با استفاده از ترکیب نرم افزار ansys و adams بر روی مدل مذکور یک آنالیز دینامیکی انجام گرفته است و نتایج با مدل تحلیلی مقایسه شده است. استراتژی کنترلی جدیدی برای کاهش ارتعاشات اجزاء انعطاف پذیر در سیستم های چندجسمی شامل اجزاء صلب و انعطاف پذیر ارائه شده است به این صورت که با ...

در این تحقیق با استفاده از روش های غیرمخرب ارزیابی سازه ای روسازی و با استفاده از تکنیک های محاسبات معکوس، مدول الاستیسیته لایه های روسازی و تنش ها و کرنش های بحرانی تعیین گردید. بدین منظور از دستگاه افت و خیزسنج ضربه ای دایناتست (مدل 8000) و نرم افزار کاربردی آن elmod5 استفاده گردیده است. در این تحقیق یک پروژه عملی بر روی سطح روسازی بزرگراه قم به سلفچگان، در خط کندرو انجام شد و آزمایش افت و خی...

در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزم...

در این پروژه معادلات حاکم بر یک وسیله انعطاف پذیر همراه با روند استخراج آنها بررسی شده و علاوه بر آن روش مدلینگ بال به عنوان تنها سازه الاستیک و روش محاسبه فرکانس ها و شکل مودها بیان شده است.علاوه بر آن توربولانس با روش مونت کارلو مدل گردیده است.