امروزه، کاربرد تجهیزات حساس در برابر ارتعاشات ناخواسته زمینه¬ی آنها، وسعت پیدا کرده است. بنابراین مکانیزم¬های پایدارساز، نقش مهمی به جهت پایدار نمودن بستر تجهیزات، در برابر ارتعاشات ناخواسته، بر عهده دارند. در دو دهه¬ی اخیر، بررسی بازوهای مکانیک موازی به دلیل ویژگی¬هایی نظیر دقت، شتاب زیاد و قابلیت حمل بار در یک فضای کاری مناسب رو به افزایش است. در این تحقیق یک بازوی مکانیکی موازی 3-ups-s برا...

شبکه های حسگر بیسیم (wsn) نسل جدیدی از شبکه ها هستند که برای نظارت و کنترل یک محیط خاص مورد استفاده قرار می گیرند.میزان انرژی در شبکه های حسگر بیسیم، رابطه مستقیمی با طول عمر آنها دارد که این موضوع حائز اهمیت است.خوشه بندی یک رویکرد کارآمد برای تعدیل بار بین گره های حسگر و افزایش طول عمر شبکه است. روش ارائه شده در این پایان نامه مبتنی بر پروتکل leach می- باشد که یک پروتکل چند سطحی مبتنی بر خوشه...

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

این پایان نامه به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینام...

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

اسکیزوفرنیا نوعی سایکوز و اختلال عمده و شدید روانی می باشد که به دلیل پیچیدگی و ابهامات زیادی که در شناخت و سیر بیماری وجود دارد راه های مختلفی برای تشخیص بیماری پیشنهاد شده است. یکی از این روش ها سفالومتری می باشد که ارزش آن هنوز بطور کامل مشخص نیست. به همین منظور یک مطالعه مورد شاهد با هدف بررسی به روش سفالومتری در بیماران مبتلا اسکیزوفرنیا صورت گرفت. در این مطالعه تعداد 195 نمونه با نمونه گی...

در بسیاری از موارد، دسترسی به مجرای فاضلابرو در طول مسیر به سهولت امکانپذیر نمی‌باشد. از این رو برای اندازه‌گیری دبی جریان با استفاده از روشهای هیدرولیکی، فضای محدود منهول‌ها مناسب‌ترین محل می‌باشد. سیستم‌های متعارف سرریز و یا دریچه می‌توانند به صورت بالقوه برای اندازه‌گیری دبی به کار گرفته شوند، لکن به علت آنکه فاضلاب ماهیتاً حاوی مواد رسوبی و قابل ته‌نشینی و نیز مواد شناور می‌باشد؛ با انباشتگی...

مبدل های dc-dc یکی از عناصر یا مدارهای الکترونیک قدرتی هستند که به وفور در صنعت برق مورد استفاده قرار گرفته اند. بازده تبدیل بالا و همچنین قابلیت انعطاف پذیری ولتاژ خروجی از دلایل محبوبیت بالای این نوع مبدل ها می باشد ، وظیفه اصلی این مبدل ها رگلاسیون ولتاژ خروجی هنگام تغییر هر یک از منابع ولتاژ ورودی و یا تغییر میزان بار خروجی می باشد که این مسئله نیازمند استفاده از یک روش کنترل پیشرفته است. ی...

جریانهای متغییر مکانی بر اساس کاهش و یا افزایش دبی در طول مسیر در دو گروه کلی طبقه بندی می گردند از اینرو هیدرولیک جریانهای متغیر مکانی نسبت به سایر جریانها از پیچیدگی بیشتری برخوردار می باشد. در این مطالعه جریان متغیر تدریجی با کاهش دبی مورد بحث قرار گرفته است نمونه ای از این گونه جریانها ، جریان آب در کانالهای همراه با سرریز جانبی می باشد. در این مطالعه ابتدا جنبه های تئوری و عملی مطالعات انج...

اندازه‌گیری دقیق بده جریان در مجاری روباز و شبکه‌های انتقال آب و فاضلاب از اهمیت ویژه‌ای برخوردار بوده، به طوری که تاکنون انواع مختلفی از سازه‌ها از قبیل سرریزها، روزنه‌ها، فلوم‌ها و دریچه‌های کشویی به منظور اندازه‌گیری بده جریان ارائه شده‌اند. سرریزهای تناسبی دسته‌ای از سرریزهای لبه تیز هستند که به دلیل حساسیت کم نسبت به تغییر عمق بالادست از درستی بالایی برخوردار می‌باشند. در سرریزهای تناسبی ن...