در آیین نامه های طراحی ساختمان ها در برابر زلزله، نیروی برش پایه وارد بر سازه توسط ضریب کاهشی با عنوان ضریب رفتار، کاهش داده می شود تا از ظرفیت های نهفته در سازه برای مقابله با نیروی زلزله استفاده شود و تا حد ممکن طرحی اقتصادی به دست آید. از این رو ضریب رفتار یک متغیر بسیار مهم و تأثیرگذار می باشد به طوری که تعیین نادرست آن به طرحی ضعیف و غیر اقتصادی منجر می گردد. این پژوهش تلاشی است در جهت برر...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

به­منظور ارزیابی برخی خصوصیات نخود (cicer arietinum l.) در واکنش به کاربرد سطوح متفاوت پیش تیمار بذر و سوپرجاذب، آزمایشی به­صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار در سال 1390 در دانشگاه ارومیه انجام شد. فاکتورهای آزمایش شامل پیش تیمار در 4 سطح (آب مقطر، ریزوبیوم، اسید هیومیک و عدم پیش تیمار) و کاربرد سوپرجاذب در 3 سطح (صفر، 30 و60 کیلوگرم در هکتار) بود. صفات مورد بررسی شامل ت...

ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...

پل های کابلی سازه های عظیم و پیچیده ای هستند که امروزه کاربرد زیادی در دنیا پیدا کرده اند. این سازه ها بطور کلی از نظر ایستایی دارای درجات نامعینی زیادی هستند. عملکرد سازه ای این قبیل سازه ها منوط به نحوه توزیع نیرو بین قسمت های خطی سازه (برج، پایه، عرشه) و قسمت غیر خطی آن (کابل ها) می باشد. عاملی که این سازه را از سازه های دیگر متمایز می سازد وجود کابل های با مقاومت کششی بالا می باشد و همین ام...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها کنترل پیروی مسیر آنها در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای سیستم می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی غیرافزونه در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک آن در دو حالت صفح...

به منظور بررسی اثر ترکیب های مختلف کشت مخلوط زیره سبز و نخود زراعی بر خصوصیات کمی گونه ها و ویژگی-های کیفی زیره سبز، آزمایشی در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه فردوسی به اجرا درآمد. آزمایش بصورت اسپلیت پلات در قالب طرح بلوکهای کامل تصادفی با سه تکرار انجام شد. فاکتور اصلی آرایش خطوط کاشت در دو سطح که بصورت متناوب d11:1 (زیره : نخود) و d2 1:2 (زیره : نخود) و فاکتور فرعی نسبت تراکم های مخت...

در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...

پل ها عناصر کلیدی مسیرهای ارتباطی هستند و امروزه پل های کابلی ترکه ای به دلیل برخورداری از نمایی زیبا، ساختاری کارآمد، سختی افزون در مقایسه با پل های معلق، سهولت ساخت و ساز، ظرافت ساختار سیستم سازه ای و هزینه اجرا، به یکی از متداول ترین سیستم های پل سازی در سراسر جهان تبدیل شده اند .با توجه به این موضوع در این پژوهش ابتدا رفتار دینامیکی سازه پل به وسیله تحلیل مودی مورد بررسی قرار گرفته است تا ع...

به­منظور بررسی اثرات الگوهای مختلف کشت بر برخی­ ویژگی­های فیزیکی- شیمیایی خاک  و کارایی استفاده از زمین آزمایشی در سال زراعی 90-1389 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه بوعلی­سینای همدان اجرا شد. طرح آزمایشی مورد استفاده بلوک­های کامل تصادفی با سه تکرار و ده تیمار بود. کشت خالص نخود (p1)، کشت خالص جو (p2) و الگوهای کشت مخلوط با تراکم 100% جو + تراکم 100% نخود (p3)، 75% جو + 100% نخود (p4)...