امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از...

در این مقاله روش‌های عددی برای تعیین فرکانس‌های طبیعی تیرهای دورانی بررسی شده است. برای این منظور، ابتدا معادلات حاکم بر تیرهای دورانی ارائه می‌شود. سپس روش‌های عددی، شامل روش‌های مودهای فرضی و جرم‌های متمرکز معرفی می‌شوند؛ در این دسته‌بندی روش‌های رایلی ریتز، گالرکین و لاگرانژ زیرمجموعة روش‌های مودهای فرضی و روش‌های مایکل استاد و المان محدود زیرمجموعة روش‌های جرم‌های متمرکز می‌باشند. پس از معر...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از...

این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک و دینامیک مکانیزم استورات، اثر سیستم اندازه گیری در عملکرد مکانیزم را نیز مورد مطالعه قرار می دهد. روابط سینماتیکی با استفاده از زنجیره هندسی بسته مکانیزم ، بصورت جبری و دیفرانسیلی ، بدست می آیند.معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید ، استخراج می شوند.ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات ، جهت طراحی کنترل کن...

چکیده ندارد.

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

در قسمت اول این پایان نامه، بر پایه بر هم کنش موثر جریان باردار لپتونی وجریان هادرونی، یک هامیلتونی موثر از برهم کنش نوترینو با محیط هسته ای به دست می آوریم. با استفاده از هامیلتونی موثر، اختلاط و نوسان نوترینو در محیط هسته ای را مورد مطالعه قرار می دهیم. با محاسبه زاویه اختلاط و اختلاف مربع جرم از نوسان نوترینو در خلا الگویی برای نوسان نوترینو، در محیط هسته ای بدست می آوریم. با محاسبه و رسم نم...

در این پایان نامه ، ابتدا بحث هایی پیرامون تقارن و ابرتقارن ونیز جبرمربوط به آن انجام می دهیم و سپس کمی هم در مورد خمینه و فضاهای خمیده وروش بدست آوردن عملگر های مشتق از جمله عملگر لاپلاس در فضاهای خمیده ، بحث می کنیم و در ادامه ، معادله شرودینگررا برای چند پتانسیل ( ثابت یا برداری ) در فضاهای خمیده بحث و بررسی می کنیم وحل هایی را برای این پتانسیلها در مختصات کروی ، پایه ریزی می کنیم . برای حل...

طراحی سیستم تعلیق برای رفع اثرات نامطلوب ارتعاشات در وسایل نقلیه به عنوان یک چالش عمده مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله به تحلیل دینامیکی یک سیستم تعلیق شش درجه آزادی غیرخطی پرداخته می­شود. بدین منظور معادلات دینامیکی با در نظر گرفتن شش درجه آزادی برای بررسی حرکت قائم واگن که شامل دو بوژی و بدنه اصلی واگن می­باشد، با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده و با حل غیرخطی معادلات به روش مقیاس­...