در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

رگولاتورهای خطی کم توان در کاربردهای پزشکی، نظامی و مخابراتی، مانند استفاده در گلوله های توپ دارای تغذیه داخلی، شبکه مین های دریایی، سیستم های کم مصرف مدارات ماهواره و سیستم های قابل کاشت در بدن موجودات اهمیت فراوانی دارند. در این مقاله، یک رگولاتور خطی تمام مجتمع با تکنیک fcoc ارائه شده است. این رگولاتور را با سه بلوک a، bو cو با پنج بلوک a، b، c،d و e در فناوری mµ13/0 طراحی و نتیجه های آن را ...

در قسمت اول برخی تعاریف مقدماتی و پیش نیاز را بیان کرده و در قسمت دوم تعریف و قضایای مرتبط با توابع همگن مثبت صعودی را بیان وسپس تابع همگن مثبت صعودی بر اساس تابع مین تایپ ارائه شده است که نقش کلید را در این پیشنهاد دارند و یک حالت از روش برش زاویه ای نیز در قسمت سوم پیشنهاد شده و مینیمم موضعی مسئله و الگوریتم را در قسمت چهارم بیان شده است که جواب این مسائل و نتایج عددی در قسمت پنجم توصیف و نتی...

در این پایان نامه به اثبات وجود حداقل سه جواب برای برخ ?? چ ?? کند، قضیه سه نقطه بحران ?? م?? که در این هدفبه ما کم ?? پردازیم. قضیه اساس ?? م ?? معمول لهای مختلف ?? ریچری نام دارد. محققان زیادی روی این قضیه کار کرده و آن را به ش نامساویها معروف به ?? برخ ?? باشد. بونانو با کم ?? از آنها بونانو م ???? بسط دادهاند که ی خاص ?? برای تابعکهای با ویژگ ?? ماکسبه اثبات حداقل سه نقطه بحران ?? نامسا...

فرض کنید r یک حلقه ی نوتری جابجایی و m یک r-مدول متناهی مولد باشد. در این پایان نامه نشان خواهیم داد که اگر برای یک عدد صحیح t ، به ازای هر i<t، h_a^i (m)، -مین مدول کوهمولوژی موضعی نسبت به ایده آل a متناهی مولد باشد آنگاه به ازای هر عضو a-فیلتر رشته ی منظم مانند که در توانهای به اندازهی کافی بزرگ a قرار دارد و هر i<t-1، داریم: h_a^i (m/xm)?h_a^i (m)? h_a^(i+1) (m).

سیستم‌های اطلاعات جغرافیایی (GIS) به‌عنوان ابزاری مهم از فن‌آوری اطلاعات نقشی محوری را در عملیات‌های نظامی که اساساً ماهیت مکانی دارند، ایفا می‌کنند. فرماندهی، کنترل، ارتباطات و تعامل‌پذیری در عملیات‌های نظامی وابستگی شدیدی به دسترسی به اطلاعات دقیق به‌منظور توفیق در تصمیمات سریع دارند. در عصر رقومی حاضر، GIS با امکانات دریافت، نگهداری، بازیابی، به هنگام‌سازی، پردازش، تجزیه و تحلیل، مدل‌سازی و ن...

کسب و کار الکترونیک به عنوان یکی از زیر مجموعه های فن آوری اطلاعات و ارتباطات در دهه گذشته رشد بالایی را تجربه کرده است. به طوری که رویکرد سیاست اکثر موسسات تجاری در پذیرش و به کارگیری کسب وکار الکترونیک در جهت ورود به بازارهای جهانی و جذب مشتریان جدید و موثر و کارا در این راستا است. اما به کارگیری کسب وکار الکترونیک نیازمند توجه به یک سری عوامل تأثیر گذار بر آن است. شرکت های کوچک و متوسط که نق...

هدف این مطالعه، مشخص کردن بهترین آلترناتیو تخصیص منابع نفت و گاز طبیعی موجود در بستر دریای خزر، برای حوزه های درگیر می باشد. از سال 1993، مناقشاتی بین پنج کشور ساحلی دریای خزر: آذربایجان، ایران، قزاقستان، روسیه و ترکمنستان در تقسیم بندی این منابع ایجاد شده است. در اینجا شش روش مختلف تصمیم گیری چند معیاره (mcdm) شامل روش های تسلط ، ماکسی مین ، لکسیکوگراف ، مجموع ساده وزین (saw)، topsis ، electre...

پیش زمینه و هدف: تروماهای ناشی از سلاح گرم از زمان شروع جنگ های جهانی تا به امروز و با پیشرفت تسلیحات نظامی تلفات جانی زیادی را در جوامع بشری سبب شده است. با توجه به مرزی بودن استان آذربایجان غربی و هم چنین با توجه به تاریخچه 8 سال دفاع مقدس در این استان و بقایای تسلیحات مرگبار باقیمانده از آن سال ها همواره شاهد ارجاع مصدومین ناشی از سلاح های گرم و انفجاری به مراکز درمانی این استان هستیم. این م...

اگرچه مباحث و ابعاد گوناگون پدافند غیرعامل در سال­های اخیر گسترش یافته، اما به‌نظر می‌­رسد تحلیل نمونه­های کالبدی موجود به‌عنوان واسطه­هایی در دفاع شهری، کمتر انجام شده است.  شبکه تونل­های شهر زیرزمینی گوجی، که توسط مردم ویتنام در بازه زمانی 19 ساله احداث شد، یکی از مؤثرترین نمونه­های عصر حاضر در اتخاذ تمهیدات معماری دفاعی شهرسازی پدافند غیرعامل محسوب می‌شود. این در حالی‌ است که ابعاد مهندسی و ...