در این مقاله مدل سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی pid و lqr، شبیه-سازی و بررسی شده است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس های وزنی، کنترلر lqrاز قابلیت بهتری نسبت به pid در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخورد...

تهیه کنسانتره منگنز با عیار بالا در تولید آهن و فولاد نقش عمده ای دارد. معدن منگنز ونارچ قم بزرگترین تولید کننده سنگ منگنز در کشور است. در این تحقیق پرعیارسازی سنگ منگنز استخراجی این معدن، در مقیاس آزمایشگاهی، با هدف تولید محصولی با مشخصات مورد نیاز کارخانه های فرومنگنز از قبیل دستیابی به عیار منگنز بالای 40 درصد و نسبت فلز منگنز به آهن بالای 6، انجام شد. براساس مطالعات کانی شناسی مشخص شد که تو...

مقدمه: مشکلات و عوارض ناشی از نامناسب بودن ابعاد میز و صندلی در تغییر شکل تن کودکان یکی از مسائل مورد توجه در سطح جهان است. هدف این مطالعه تعیین مشخصه های آنتروپومتری دانش آموزان ابتدائی در محدوده سنی 6 تا 12 سال استان مازندران و طراحی میز و صندلی ارگونومی براساس مشخصه های آنتروپومتری این دانش آموزان بود. روش کار: در این مطالعه کاربردی به صورت مقطعی 18 مشخصه آنتروپومتری تعداد 2336 نفر از دانش آ...

هدف از انجام این تحقیق، ارتباط اندازه های میز و نیمکت مدارس با ابعاد بدن و بروز ناهنجاری های اسکلتی اندام فوقانی دانش آموزان دختر 7 تا 11 سال شهرستان آستارا بود. جامعه آماری تحقیق را کلیه دانش آموزان دختر مقطع ابتدایی شهرستان آستارا در سال تحصیلی 91-90 تشکیل دادند. نمونه آماری تحقیق را 375 نفر از دانش آموزان دختر مقطع ابتدایی که بصورت تصادفی انتخاب شده بودند تشکیل دادند. پرسشنامه اطلاعات فردی و...

میز و صندلی مدرسه یکی از مهم ترین تجهیزاتی است که دانش آموز در حین فرایند آموزش از آن استفاده می کند. در این رساله ی پژوهشی - طراحی فعالیت های صورت گرفته در زمینه طراحی و تولید میز و صندلی مدرسه از یک سو و مطالعات انجام شده در زمینه مشکلات ارگونومیکی میز و صندلی مدرسه از سوی دیگر مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه با انجام یک مطالعه میدانی در 12 مدرسه شهر تهران مسایل و مشکلات میز و صندلی مدرسه...

در مهندسی سنگ، انتخاب اندازه مناسب نمونه برای تعیین مقاومت فشاری سنگ که معرف خواص مقاومتی سنگ باشد، بسیار مهم است. پیش‌بینی مقاومت فشاری تک محوره در قطرهای مختلف با استفاده از تئوری‌های تأثیر اندازه نمونه بسیار با ارزش است. این تئوری‌ها، به پنج مدل تجربی، آماری، مولتی فراکتال، نظریه شکست و  نظریه شکست فراکتال تقسیم‌بندی شده‌اند. بررسی‌های محدودی برای تعیین همبستگی تئوری‌های تأثیر اندازه با نتای...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

In this paper a robust controller using µ-synthesis method has been designed for attitude control system of a micro-satellite in LEO orbit. Then the controller has been evaluated with accurate linear and nonlinear simulations. After necessary evaluation three-axis stabilization method with only magnetic torques and auxiliary gravity gradient boom was been selected. Nonlinear kinematics and dyna...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

چرخدنده ها کاربرد گسترده ای در صنعت در انتقال قدرت بین محور های موازی، متقاطع و متنافر دارند. چرخدنده ها به روش-های متفاوتی تولید می شوند. از جمله چرخدنده هایی که طراحی و ساخت آنها موضوع تحقیق بسیاری از صنایع می باشد، چرخدنده-های مخروطی مارپیچ هستند. امروزه ماشین های cnc ویژه ای در تولید چرخدنده، بالاخص چرخدنده مخروطی مارپیچ استفاده می-شوند. با توجه به اینکه ماشین های cnc ویژه ، نیاز به سرمایه...