در این مقاله یک ربات محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می¬شود. افزایش کیفیت تعامل انسان و ماشین موجب پیدایش دستگاه¬های جدید در این حوزه شده است. تطابق دستگاه با مشخصه¬های فیزیکی انسان می¬تواند تعامل نیرویی و راحتی بیمار را بهبود بخشد به نحوی که توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می¬تواند احساس بهتر برای بیمار ایجاد کند و در موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. ...

در این مقاله ارتعاشات غیرخطی صفحات ساندویچی تابعی با بستر پاسترناک غیرخطی که همزمان تحت نیروئی هارمونیک عرضی و استاتیکی درون-صفحه ای قرار دارد، مطالعه شده است. براساس تئوری اصلاح شده تغییر شکل های برشی مرتبه اول صفحات و با بکارگیری تئوری تغییرشکل های بزرگ وُن- کارمن و اصل همیلتون، معادلات جزئی و غیرخطی حاکم بر حرکت صفحه استخراج گردید. با اعمال روش گالرکین، معادلات حاکم به معادلات دیفرانسیل معمول...

در این مقاله دینامیک و پایداری یک مکانیزم بادامک –پیرو انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا معادله حرکت سیستم با فرض انعطاف پذیری میل بادامک و پیرو به دست آمده است. اصطکاک در لولای بازوی نوسان کننده به صورت ویسکوز و خشک (کولمب) در نظر گرفته شده است. پس از تعیین معادله دیفرانسیل حرکت سیستم، آن را بدون بعد می کنیم. حاصل نهایی به صورت یک معادله دیفرانسیل درجه دو با پارامترهای متغیر با زمان...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

در تحقیق حاضر تأثیر پارامترهای سینماتیکی و هندسه ایرفویل بر نیروهای آیرودینامیکی تولید شده در حرکت بال زدن برای بالی با مقطع بیضوی، به کمک گسسته سازی معادلات دو بعدی ناویر-استوکس بر اساس روش حجم محدود، مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج این شبیه سازی نشان دهنده تأثیر قابل ملاحظه الگوی بال زدن و دامنه حرکت رفت و برگشت بر ماکسیمم و میانگین زمانی ضرایب لیفت و درگ و نیز عملکرد آیرودینامیکی این حرکت ا...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

پیش تنظیم وضعیت (APA) برای انجام یک حرکت بدون بر همزدن وضعیت بدن مورد نیاز است. در این مطالعه سازوکارهای کنترل پوسچر هنگام حرکت ارادی سریع بالا آوردن دست ها در افراد دچار قطع عضو زیر زانو مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج به دست آمده با یک گروه سالم مقایسه شده اند. تمرکز این مطالعه بر متغیرهای بیومکانیکی از جمله نیروهای عکس العمل زمین و جابه جائی های مرکز فشار بوده است. در مطالعه حاضر 6 فرد سال...

برای تعیین عمر خستگی اتصالات در سازه هایی که تحت اثر بارهای تکراری قرار دارند،نیاز به تعیین ضرایب تمرکز تنش می باشد. تاکنون تحقیقات اندکی در زمینه اتصالات چند صفحه ای مقاطع مستطیلی صورت گرفته است. بطوریکه روش متداول طراحی خستگی این اتصالات براساس بررسی صفحه ای این اتصالات و استفاده از بیشترین ضریب تمرکز بدست آمده اتصال صفحه ای معادل می باشد، لذا در این مقاله اتصال به روش اجزاء محدود و اثر عضو م...

در این تحقیق، تغییرات سرعت زاویه ای، شتاب زاویه ای، جرک زاویه ای، نیروهای وارد بر اعضا و تغییرات گشتاور ورودی مورد نیاز برای یک مکانیزم چهار میله ای بررسی شد. برای حل معادلات حاصل و ترسیم نمودارها یک برنامه انعطاف پذیر به کمک نرم افزار Matlab تهیه شد که توانایی محاسبه و ترسیم سرعت، شتاب، جرک، نیروهای وارد بر هر نقطه از مکانیزم و مقدار گشتاور ورودی موردنیاز را دارا می باشد. نتایج نشان داد که رون...

در جراحی لاپاراسکوپی، امکان لمس مستقیم بافت‌‌های ناحیه جراحی برای جراح وجود ندارد و در نتیجه جراح نمی‌‌تواند با استفاده از حس لامسه، رفتار مکانیکی بافت را ارزیابی کند و وضعیت سلامت یا بیماری آنرا تمیز دهد. علاوه بر این مشخصات بیومکانیکی بافت‌های نرم داخل شکمی در حالت زنده از جمله داده‌های اصلی مورد نیاز برای نرم‌افزارهای شبیه‌ساز جراحی هستند. این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل ابزار رباتیکی...