در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

مقدمه: نوجوانان مبتلا به ناتوانیهای جسمانی یکی از گروههای نیازمند توجه در سطوح مختلف خدمات سلامت هستند، مسیر شغلی این افراد نقش تعیین کننده ای در احساس توانمندی و رضایت آنها از زندگی دارد در حالیکه چگونگی تصمیم گیری مسیر شغلی این افراد مبهم بوده و به روشنی مورد پژوهش واقع نشده است. هدف از پژوهش حاضر بررسی چگونگی تصمیم گیری مسیر شغلی دانش آموزان مبتلا به  ناتوانی جسمی بود. روش: در این مطالعه ...

با توسعه روز افزون ارتباطات نسل های جدید که به امتداد حضور استانداردهای قبلی در دوران تکامل تدریجی خود بسر می برد، بکارگیری مدارات گیرنده چند استانداردی گزینه ای مطلوب برای صرفه جویی در توان و مساحت محسوب می گردد. بدلیل ضعف نسبی تکنولوژی های جدید زیر دهم میکرومتر در ساخت مدارات مجتمعcmos نوع آنالوگ، طراحی بخش های مختلف گیرنده های چند استانداردی قابل تنظیم خصوصا در قسمت پیشانی گیرنده های مخابرات...

در این رساله برای افزایش دقت برآوردگرها در نمونه گیری خوشه ای دومرحله ای، ابتدا روشهای استفاده از اطلاعات کمکی با معرفی برآوردگرهای نسبتی، حاصلضربی، رگرسیونی و شبه حاصلضربی در نمونه گیری تصادفی ساده معرفی شده است و مقایسه کارایی این برآوردگرها با برآوردگر نااریب مورد بررسی قرار گرفته است. سپس در نمونه گیری خوشه ای دومرحله ای به برآورد حجم نمونه بر اساس تابع هزینه خطی پرداخته ایم. در پایان ضمن...

کهن نمونه ها، با تصویرهای کهن نمونه ای مانند کوه و اعداد و درون مایه های کهن نمونه ای چونان آفرینش و مرگ همسان نیست و به گمان نهان پژوه سوئیسی، کارل گوستاو یونگ، کهن نمونه ها، سازندة نمایه ها و درون مایه های کهن نمونه ای است. پنج کهن نمونة «خود»، «سایه»، «نرینه روان (= آنیموس)»، «مادینه روان (= آنیما)» و «نقاب» از کهن نمونه های برجسته و بُنیادین یونگ است که کارکرد آنها در دبستان نقد اسطوره شناخت...

خرابی پیشرونده یک پدیده فاجعه بار سازه ایست که می تواند بخاطر خطرات انسانی یا طبیعی اتفاق افتد. در مکانیزم خرابی پیشرونده ، یک خرابی موضعی منفرد ممکن است سبب تغییر شکل های قابل توجهی شود که منجر به انهدام یک سازه شود. شیوه های رایج در تحلیل و طراحی خرابی پیشرونده ، بطور کلی روی جلوگیری از خرابی پیشرونده بخاطر بارهای غیر معمول ثقلی و انفجار تمرکز می کنند، اما رفتار خرابی پیشرونده بخاطر بار زلزله...

ماشین ابزارهای هگزاپاد نسل جدیدی از ماشین های ابزار می باشند که محققین به خاطر نیاز به دقت ها و سرعت های بالای ماشینکاری به آن ها روی آورده اند. تولید نرم افزار cnc و تولید حرکت برای این ماشین ابزارها به دلیل تفاوتی که با ماشین ابزارهای سنتی دارد از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. در این تحقیق نرم افزار cnc برای تولید مسیر حرکت هایی بر مبنای حرکت دایره ای برای ماشین ابزار هگزاپاد نوشته شده است. ...

این پژوهش به منظور تهیه ی الگوی نمونه برداری دنباله ای شته ی گندم- گل سرخ،metopolophium dirhodum (walker)، در مزارع گندم آبی منطقه ی جلیل آباد ورامین انجام شد. برای این منظور نمونه برداری های هفتگی از جمعیت شته در طول دو فصل زراعی 1379 و 1380 انجام شد. در هر نمونه برداری، تعداد 50 ساقه ی گندم به طور تصادفی انتخاب و تعداد شته های موجود شمارش شد. با داده های به دست آمده، الگوی توزیع فضایی جمعیت ش...

حفر چاه در صنایع مختلف مانند نفت، گاز و معدن همواره با مشکل ناپایداری مواجه بوده و نیاز به صرف هزینه-های زیاد دارد. در این تحقیق، برای بررسی رفتار تغییرشکل و نحوه ی شکست در دیواره ی گمانه های حفر شده، مطالعات آزمایشگاهی بر روی نمونه های استوانه ای توخالی جدار ضخیم ماسه سنگ، مارن و آهک رسی، گچ و بتن درسه شرایط تنش مختلف انجام شده است. این شرایط به گونه ای است که در اولین سری آزمایش ها، تنش محوری...