استفاده از انگشتان نرم باعث افزایش پایداری و چالاکی در گرفتن و جابجایی اجسام می شود. این امر به دلیل به وجود آمدن یک سطح تماس بین انگشت و جسم است. اگرچه پدیده لغزش نقش اساسی در گرفتن و جابجایی مقاوم و پایدار اجسام بازی می کند، ولی در اکثر تحقیقات گذشته در زمینه انگشتان نرم، فرض بر آن است که لغزشی بین انگشت و جسم رخ نمی دهد. در این مقاله، به مدل سازی دینامیکی لغزش در گرفتن و جابجایی توسط انگشتان...

سطح مبنای ارتفاعی بصورت سنتی درکشور های مختلف جهان بر پایه مشاهدات تاید گیج بنا نهاد شده است . امروزه با پیشرفت در علم و تکنولوژی و به تبع آن افزایش دقت ، مبنای ارتفاعینیازمند بازنگری است . چرا که با از بین رفتن مرزها( بعنوان مثالایجاد اروپای مشترک ) و افزایش پروژه های همکاری بین دول ( انتقال خطوط نفت و گاز ) نیاز به مرتبط سازی شبکه های ارتفاعی کشور های مجاور دارد . بنابر این بحث سطوح مبنای ارت...

این تحقیق به منظور کمّی‏سازی واکنش سرعت جوانه زنی گیاه دارویی مرزه (hortensis l. satureja) نسبت به دما و پتانسیل آب انجام گرفت. بدین­منظور، جوانه زنی این گیاه تحت تأثیر تیمار‏های دمایی (12، 15، 20، 25، 30، 35، 37 و 40 درجۀ سانتی گراد) و پتانسیل‏های آب (صفر، 1/0-، 3/0-، 5/0- و 7/0- مگاپاسکال) در آزمایشگاه تحقیقات بذر دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی گرگان در سال 1392 بررسی شد. نتایج نشان داد تأ...

تعیین سیاست های بهینه بهره برداری تلفیقی از منابع آب سطحی و زیرزمینی زمانی که تصمیم گیران و ذینفعان متفاوت با اهداف متضادی وجود دارند، مسئله ای پیچیده است. در این مقاله، یک روش جدید برای تدوین قوانین بهره برداری تلفیقی از منابع آب سطحی و زیرزمینی در زمان واقعی، ارائه شد. در روش پیشنهادی، برای تعیین منحنی های تعامل بین اهداف، از الگوریتم ژنتیک چندهدفه nsga-ii و در رفع اختلاف بین تصمیم گیرندگان، ...

امروزه طرحواره های پارامترسازی سطح به منزلة یکی از مهم ترین مولفه ها در مدل های گردش کلی جوً و پیش بینی عددی وضع هوا مطرح اند. این طرحواره ها تبادل تکانه، جرم و انرژی بین سطح و جوً را برآورد می کنند. رواناب یکی از مهم ترین مولفه های چرخه آبی طرحواره های سطح خشکی ها است که پارامترسازی آن به دلیل پیچیدگی فرایندهای حاکم بر ایجاد آن و وابسته بودن این فرایندها به زمان و مکان دشوار است. در این بررسی طر...

مهمترین منبع آب در دسترس برای کشاورزی در دشت فسا آب های زیرزمینی موجود می باشد. سطح ایستابی در این دشت افت چشمگیری داشته ( به طور میانگین 12 متر افت در بازه زمانی 16 ساله) که نشانگر برداشت بی-رویه از آبخوان می باشد. بدین جهت مدیریت آبخوان آبرفتی فسا بطور جدی باید مورد توجه قرار گیرد. این پژوهش با هدف مدل سازی سری زمانی داده های سطح آب زیرزمینی انجام شده است. پس از آماده سازی داده ها سازی داده ه...

در این پایان نامه به منظور مدل سازی عددی امواج کوتاه که در آن ها تغییرات سطح آب دارای شیب تند و قابل ملاحظه است، از مدل وایز (wise; width integrated stratified environment) و بازسازی سطح به کمک روش حجم سیال (vof) استفاده شده است. در مدل وایز که براساس توصیف اختیاری لاگرانژی- اولری معادلات نویر- استوکس را حل می کند، از روش احجام محدود برای گسسته سازی معادلات استفاده شده است. برای انتقال که پدیده...

بخش وسیعی از کشور پهناور ایران به دلیل واقع شدن در منطقه خشک و نیمه خشک، با کمبود آب رو به رو است. در این مناطق، نه تنها منابع آب محدودترند، بلکه عوامل جوی موثر بر تبخیر با شدت بیشتری اعمال می شوند. هدف از این پژوهش، شبیه سازی تبخیر غیرماندگار از سطح خاک بدون پوشش، با استفاده از مدل پارامتریک پیشنهادی zarei و همکاران (2009)، در شرایط متغیر رطوبتی بود. شرایط رطوبتی شامل حضور یا عدم حضور زهکش، وج...

در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...