در این پایان نامه، مساله ی جابه جایی و تعقیب مسیر مرجع توسط توده ی رباتیکی، و تشکیل شکل و حفظ ‏هماهنگی توسط آن ها در فضاهای دو-بعدی و سه-بعدی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور، از ‏توابع هدف استفاده شده و معادله دینامیکی یکسانی برای همه ی ربات ها در نظر گرفته شده است. در فضای ‏دو-بعدی، با افزودن دو پارامتر دوران و مقیاس بندی، به توده توانایی دوران پیدا کردن و یا تغییر اندازه دادن ‏داده ...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی و عمومیت استفاده از تصاویر دوبعدی و سه بعدی عملاً به معیارهایی احتیاج داریم که کیفیت بصری تصویر را ارزیابی کنند. این معیارها بر اساس نوع استفاده از تصویر مرجع در ارزیابی تصویر تغییریافته به سه دسته ارجاع کامل، نیمه ارجاعی و بدون مرجع تقسیم می شوند. در زمینه ارزیابی کیفیت تصویر دو بعدی روش های موثر ارجاع کامل و نیمه ارجاعی زیادی موجود است . اما در بسیاری موارد تصویر مرجع...

پیچیدگی هیدرودینامیک بستر های سیال و فقدان روشی که به صورت برخط و همزمان بستر را رصد کند به عنوان مانعی بر کنترل بهتر این گونه بسترها مورد توجه بسیاری از محققین می­باشد. به طور کلی هیدرودینامیک بسترهای سیال با نوسان در سرعت هوای ورودی و تغییر مشخصات فیزیکی ذرات تغییر می­کند. با تغییر هیدرودینامیک پارمترهای فیزیکی قابل اندازه گیری مانند فشار مطلق بستر نیز تغییر می­کند. از این رو نوسانات فشار بست...

عملکرد یک روش بهره برداری در شبکه انتقال و توزیع آب تابع رفتار هیدرولیکی جریان در شبکه می باشد. از این رو ارزیابی کمی و دقیق عملکرد روشهای بهره برداری مستلزم تعیین رفتار هیدرولیکی جریان شبکه در طول زمان می باشد. از طرفی هیدرولیک جریان در یک شبکه متأثر از عواملی مانند نوع سیستم کنترل شبکه، ساختمان فیزیکی شبکه، نوع روش بهره برداری و بالاخره سیاستهای مدیریتی اختصاص و تحویل آب می باشد. به این ترتیب...

مدل سازی فرایند انتقال رسوب نیاز به شناخت عوامل مؤثر بر این فرایند دارد. در این مطالعه به منظور پیش بینی الگوی حرکت ذرات رسوب در کانال ها، حرکت ذرات جامد کروی در جریان سیال مورد بررسی قرار گرفته و عوامل مختلف مؤثر بر مکانیک انتقال ذرات مورد مطالعه، بررسی شده است. مدل توسعه داده شده به منظور پیش بینی الگوی جریان سیال  از یک روش اولری استفاده می­کند. سپس حرکت ذرات رسوب با نگرش لاگرانژی و با اعمال...

یکی از مشکلات اساسی در توسعه مدل های غیرهیدرواستاتیک، چگونگی تعریف شرط مرزی سطح آزاد آب است. در برخی از مدل ها، موقعیت سطح آب با استفاده از روش های پرهزینه ای مانند vof و mac تعیین می شوند. این روش ها بر خلاف دقت مناسب، عموماً هزینه محاسباتی بالایی دارند و دارای محدودیت های پایداری هستند. گروه دیگری از مدل های غیرهیدرواستاتیک موقعیت تراز آب را با استفاده از شرط مرزی سینماتیک سطح آب بدست می آورند...

بستر شارانیده گازـ جامد حبابی با استفاده از مدل دو سیالی و تئوری سینتیکی جریان دانه ای برای مطالعه ماندگی ذرات جامد در جهت محوری و شعاعی در سه مقطع (h/h) 25/0، 58 /0 و 89/0، شبیه سازی شده است. شبیه سازی ها در سرعت های بالا انجام شده است. حرکت ذره­ها و رفتار حباب ها درون بستر، پیش بینی شده و با نتیجه ­های تجربی و یافته های دیگر پژوهشگران مقایسه شده است. نتیجه­ ها نشان می دهند که رفتار ذره ­های ج...

با توجه به اهمیت تأثیر شکل ساختاری و میزان حد اشباع لایه ی کاتالیزور کاتدی بر عملکرد پیل سوختی غشایی یک مدل میکروسکوپی به منظور شبیه سازی فرایندهای انتقال در این لایه ارائه می گردد. براساس این مدل، عامل پیچ و خم و ضریب نفوذ مؤثر لایه ی کاتالیزور با ضرایب تخلخل و حد اشباع های متفاوت به دست آمد. نحوه ی توزیع آب از حل معادلات جریان دوفازی با استفاده از روش حجم سیال حاصل گردید. در این تحقیق، ساختار...

تحلیل، طراحی و همچنین مطالعه پارامتریک رفتار دیوار میخکوبی‌شده، عموماً با استفاده از مدل‌های دوبعدی مبتنی بر فرضیات شرایط کرنش مسطح صورت می­گیرد و اغلب بدون توجه به هندسه سه‌بعدی گودبرداری، نتایج حاصل از تحلیل دوبعدی به شرایط واقعی سه‌بعدی تعمیم داده شده که این امر در بسیاری از مواقع منجر به ارائه طرح‌های ناایمن و در برخی موارد موجب ارائه طرح‌های محافظه‌کارانه و غیراقتصادی می­شود. در مطالعه حاضر...