رودخانه ها به ندرت دارای مسیر مستقیم می باشد و همواره در یک الگوی سینوسی مسیر خود را طی می کنند. اتصال رودخانه فرعی به رودخانه اصلی در محل قوس، الگوی متعارف جریان در قوس رودخانه را کاملا به هم می ریزد. الگوی اخیر نه تنها تحت تاثیر نیرو های گریز از مرکز و گرادیان های طولی و عرضی فشار قرار دارد بلکه متاثر از مومنتم جریان کانال فرعی نیز می باشد. شناخت دقیق چنین پدیده ای نیار به مطالعات وسیعی دارد....

مقدمه: کروم یک آلاینده ی بسیار مهم در خاک، فاضلاب های صنعتی و منابع آبهای سطحی و زیرزمینی است که به دلیل سمیت و به لحاظ بهداشتی و زیست محیطی اهمیت زیادی دارد. هدف از این پژوهش سنتز نانوذرات مگنتیت (fe3o4) تثبیت شده با تفاله چای و ارزیابی عملکرد آن در حذف کروم شش ظرفیتی از محلول های آبی بوده است. مواد و روشها: نانوذرات مگنتیت تثبیت شده با روش co-precipitationسنتز گردید و تأثیر پارامترهای ph و زم...

در این پایان نامه ابتدا یک مدل بازوی روبات دو درجه آزادی (2r) نرم افزار solidworks™ طراحی شده است. سپس به محیط شبیه سازی matlab® انتقال داده شده است. در نهایت کنترل موقعیت آن مورد بررسی قرار گرفته است. روش های متعددی برای کنترل موقعیت این سیستم وجود دارد. در این پایان نامه از کنترل کننده تطبیقی pip (proportional integral plus) استفاده شده است. ساختار این کنترل کننده بهینه است و بر مبنای تئوری l...

با گسترش روزافزون تجهیزات موبایل، خدمات متنوعی توسعه یافتند که براساس محیط جاری، اطلاعات سفارشی را به کاربران تحویل می دهند. یکی از انواع پُرکاربرد این گونه خدمات، سرویس های مبتنی بر موقعیت است که با توجه به موقعیت مکانی کاربران، اطلاعات سفارشی را به آن ها تحویل می دهند. استفاده از این خدمات نیاز به افشای اطلاعات موقعیت کاربران دارد، بنابراین حریم خصوصی موقعیت کاربران را با خطر مواجه می کند. برا...

زمینه و هدف: مطالعات قبلی پیشنهاد نموده اند که کورتیکوسترون احتمالا نقش خود را بر حافظه از طریق اثر متقابل با گیرنده های اوپیوییدی ناحیه خلفی هیپوکمپ اعمال می کند. براین اساس، هدف این مطالعه تعیین اثر متقابل تزریق نالتروکسان در ناحیه خلفی هیپوکمپ بر اثرات کورتیکوسترون بر تثبیت و به خاطر آوری حافظه در مدل یادگیری احترازی غیرفعال در موش صحرایی بوده است.   مواد و روش ها: در این مطالعه تجربی از 120...

تثبیت خاک به اصلاح و بهبود خواص فیزیکی و مهندسی آن، برای تأمین یک سری اهداف از پیش تعیین شده اطلاق می گردد، که یکی از راهکارهای مناسب برای بهره برداری و اجرای سریع تر پروژه های عمرانی می باشد. تثبیت خاک با استفاده از مصالح سنتی از قبیل آهک، سیمان و قیر دارای پاره ای از مشکلات است. امروزه با معرفی انواع مواد شیمیایی نوین تحول شگرفی در زمینه ی تثبیت خاک با این مواد به وجود آمده است. از جمله ی این...

سیاست خارجی تعامل گرای چین در سه دهه گذشته توانسته زمینه همکاری چین با غرب را به وجود آورد و به بقای حزب کمونیست چین و بهبود موقعیت بین المللی پکن مدد رساند. یکی از ابهامات اساسی در مورد مقاصد آتی چین که با توجه به رشد اقتصادی و افزایش نقش آفرینی این کشور وجود دارد، نوع مواجهه یک چین قدرتمند با هنجار ها و قواعد نظم موجود بین المللی است. برخی با قلمداد کردن رویه های منعطف در سیاست خارجی چین به م...

به قدرت رسیدن امویان در شام زمینه­ای فراهم نمود تا آنان به عنوان خلفای مسلمانان روابط خود را با اهل ذمه که بخش اعظمی از ساکنان شام را تشکیل می­دادند، توسعه دهند. ساکنین شام که تا قبل از فتح اسلامی تحت تابعیت دولت روم بودند، اکنون باید پذیرای حاکمیت جدید مسلمانان باشند. بنابراین در این شرایط اهل ذمه باید موقعیت اجتماعی و اداری که در زمان تسلط رومیان داشتند را هم‌چنان حفظ می­کردند، از طرفی خلفای ...

امروزه ارائه خدمات ناوبری توسط سازمانهای مختلفی صورت می پذیرد، اما اغلب خدمات ارائه شده دارای دو مشکل عمده، مشتمل بر عدم ارائه خدمات ناوبری در محیطهای درون/ برون ساختمانی بصورت پیوسته و عدم لحاظ نمودن علائق کاربران و شرایط آب و هوایی در خدمات ارائه شده می باشند. با وجود چنین مشکلاتی وجود یک سیستم ناوبری ترکیبی که قابلیت هدایت کاربران را در محیطهای درون/ برون ساختمانی بگونه ای پیوسته داشته باشد ...

فصل اول سه بخش اصلی سیستم ‏‎gps‎‏ معرفی می شود. ساختار سیگنالهای خروجی از ماهواره ای ‏‎gps‎‏ مورد بررسی قرار می گیرد. فصل دوم فیلتر کالمن گسسته و مدل کردن فضای حالت معرفی می شود همچنین در این فصل با مفاهیم نویز سفید و فیلتر شکل دهنده آشنا می شویم. در فصل سوم با داده های مکان ‏‎gps‎‏ را با استفاده از فیلتر کالمن پردازش می کنیم. در فصل چهارم فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین خطای مکان ‏‎gps‎‏ مو...