هدف کلی پژوهش حاضر، تولید حرکت و کنترل ربات انسان نما در برابر اغتشاش خارجی است. برای تولید حرکت، سعی می شود از روشهایی که انسان استفاده می کند، الگوبرداری شود. پژوهشهای گذشته نشان داده اند که یکی از بهترین و موثرترین روشها برای بازتولید عکس العمل های انسان، روش کنترل پیش بین بر پایه مدل (یا همان کنترل با افق پسرو ) است. در رساله حاضر، به کنترل پایداری ربات در حالتی که ایستاده است و همین طور به...

یکی از علاقه مندی های مهم در علم رباتیک، پیاده سازی رباتی دوپا و شبیه به انسان است که قادر باشد همانند انسان رفتار نماید. از میان همه رفتارهای مکانیکی بدن انسان، شاخص ترین آنها راه رفتن است. راه رفتن یک ربات انسان نما، موضوعی است که دامنه های مختلفی از علوم پایه و مهندسی را در بر می گیرد که از آن جمله می توان به زیست شناسی، فیزیولوژی، مهندسی مکانیک، مهندسی کنترل ، هوش مصنوعی و رباتیک اشاره نمود...

این رساله میزان فهم کودک از نقش های معنایی کمیت نمای جهانی "هر" راموردارزیابی قرار می دهد. کمیت نمای جهانی "هر" الگوی استلزام نامتقارنی را در موضوع اول و دوم خود دارد که بر معنای جمله و روابط استنباطی میان جملات تاثیر می گذارد. در حالی که مطالعات متعددی توانایی پیچیده کودکان در سطح ترکیب معنا جملات حاوی "هر" را نشان می دهد، به مراتب کمتر به بحث درباره اینکه آیا دانش کودکان در مورد کمیت نمای "هر...

در این پایان نامه، فضای متریک جزیی و متریک هاسدورف را معرفی می کنیم که منجر به فضای متریک هاسدورف جزیی می شود. همچنین نگاشت های چندمقداری g- تقریب را در فضای متریک جزیی معرفی می کنیم. براساس تعریف g- تقریب مفاهیم نگاشتهای g – cav ,g – lcav ,g - ucav را بدست می آوریم و در آخر، نتایج نقطه ثابت مشترک برای نگاشت های چندمقداری g- تقریب که در شرایط انقباض تعمیم یافته در فضای متریک جزیی صدق می کنند را...

جام جهان نما ،سفرنامه مولانا محمدبن محمدصادق متخلص به خطا شوشتری‹1175 ه-›درباره ی شبه قاره ی پاکستان و هند وماجرا های شگفت آور زندگانی اوست که خود نوشت نگارنده است وپژوهشگران محترم می توانند از طریق مطالعه فهرست مطالب نسخه های ارزشمند،درباره ی فرهنگ شبه قاره و ارتقای علوم جدید و معارف اروپایی که در جام جهان نما سخنی ازآن رفته است آگاهی یابند.

چکیده ندارد.

در این پایان نامه پس از معرفی فضاهای متریک مجهز به گراف به بررسی شرایطی می پردازیم که تحت آن -انقباض ها و -انقباض های مجانبی دارای نقطه ثابت باشند. همچنین با توسیع قضیه ی نقطه ی ثابت نادلر برای نگاشت های چند مقداری، شرایطی را بررسی می کنیم که تحت آن ، نگاشت f : x ? cb(x) دارای نقطه ی ثابت باشد. در این جا (x,d) یک فضای متریک مجهز به گراف جهت دار و cb(x) کلاس تمام زیرمجموعه های بسته و ناتهی x می ...

یک خصوصیت مشترک نظریه‏ های کاندید برای گرانش کوانتمی، وجود یک طول قابل مشاهده‏ کمینه، از مرتبه‏ طول پلانک است. اصل عدم قطعیت تعمیم یافته یکی از رهیافت‏هایی است که این تفکیک پذیری متناهی فضا را در خود دارد. از طرف دیگر برای به دست آوردن تقریب‏های بهتری برای نظریه‏ میدان کوانتمی در فضای خمیده، رهیافت‏های جدیدی بر پایه‏ هندسه‏ ناجابجایی پیشنهاد شده‏ اند. کارهای بسیاری برای توصیف دگردیسی نسبیت عام ...

در این پایان نامه ابتدا مفهوم نگاشت های انقباض میر-کیلر(meir-keeler) را معرفی نموده و قضیه وجود و یکتایی نقطه ی بهترین تقریب را برای چنین نگاشت هایی اثبات می کنیم. سپس گسترشی از رده ی نگاشت های انقباض دوری را معرفی نموده و قضیه ی وجود و یکتایی نقاط بهترین تقریب برای چنین نگاشت هایی را اثبات می کنیم. سپس، نگاشت های انقباضی پروکسیمال از نوع اول و دوم را تعریف کرده و به بررسی وجود نقاط بهترین تق...

در این رساله، پس از بیان مقدمه ای کوتاه در مورد فضاهای متریک، قصد داریم نتیجه نقطه ثابت مشترک برای دو نگاشت در فضاهای متریک تعمیم یافته ارائه دهیم. برای این منظور، ابتدا به تعاریف و قضایای مقدماتی نیاز داریم که در فصل اول به آن ها پرداخته ایم. سپس در ادامه ویژگی هایی از فضای متریک تعمیم یافته را بیان می کنیم. پس از این مقدمات، تعاریف و قضیه های درباره ی نگاشت های به طور ضعیف سازگار به کار می بر...