این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

دادرسی منصفانه مستلزم رعایت اصول دادرسی در رسیدگی به وسیلۀ دادگاه هاست. ازآنجا که داوری قضاوت خصوصی شمرده می شود، بنابراین در داوری نیز باوجود غیرتشریفاتی بودن رسیدگی، داور یا هیئت داوری ملزم به رعایت اصول دادرسی است. رعایت مساوات در رفتار با طرفین و ترافعی بودن رسیدگی از اصولی هستند که داور در رسیدگی به اختلاف میان طرفین، مکلف به رعایت آن ها می باشد. استقلال و بی طرفی از ارکان مساوات در رفتار ...

در این پایان نامه در صدد بیان حدود مداخله دادگاهها در نهاد داوری با بررسی موارد، علل، اهداف و لزوم مداخله مزبور در داوریهای داخلی (قانون آیین دادرسی مدنی)، اعم از موردی و سازمانی، با نگاه اجمالی به داوری تجاری بین المللی می باشیم. بنابراین، بررسی و تحلیل نوع مداخله دادگاه (حمایتی یا نظارتی یا آمیخته ایی از حمایت و نظارت)، تفکیک اهداف مداخله گرانه دادگاهها و بررسی محدودیتهای شکلی و ماهوی مربوط ب...

با توجه به پیشرفت های گسترده ای که در شبکه ی حمل و نقل هوایی صورت گرفته، اما هنوز راه آهن به عنوان ابزاری کلیدی در حمل و نقل برای سفرهای با مسافت های کوتاه و متوسط پابرجاست. با توجه به توسعه روزافزون، مترو و قطارهای سریع السیر داخل شهری در اکثر کلان شهرها رو به رشد و ترقی می باشد. قطار شهری یا مترو سیستم حمل و نقلی است که معمولا در مناطق شهری از آن استفاده می شود و دارای امتیازات فراوانی است . ...

قاعده ی «مقتضی و مانع» یکی از قواعد فقهی است و مانند دیگر قواعد از ویژگی ثابت و کلی بودن برخوردار است و مسایل فراوانی را تحت شمول خویش قرار داده است.علت تامه مرکب از سه جزء می باشد: سبب، شرط و عدم مانع. از تجمیع سبب و شرط، مقتضی بوجود می آید. پس می توان گفت که علت تامه از دو جزء مقتضی و عدم مانع تشکیل یافته است. برای حدوث معلول و مقتضا ضروری است که در عالم ثبوت مقتضی با عدم مانع پیوند خورد. اما...

در حقوق جزای بین الملل صلاحیت عبارت است از شایستگی یک کشور در وضع قانون و رسیدگی به جرایمی که درآن یک مولفه فرامرزی وجود دارد. صلاحیت در یک تقسیم بندی به سه دسته صلاحیت تقنینی، قضایی و اجرایی قابل تقسیم است. به دلیل ارتباط تنگاتنگ بین حاکمیت دولت ها و حقوق کیفری اصل عدم امکان اجرای احکام محاکم خارجی است، ولی ضرورت همکاری دولتها تا حدودی این اصل را تعدیل نموده است. اصل صلاحیت واقعی یا حمایتی یکی...

جرایم منافی عفت از جمله جرایمی هستند که با توجه به آموزه های دینی ما و همچنین تأکید دین مبین اسلام بر پرهیز جدی از ارتکاب این جرایم بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در قانون مجازات اسلامی اثبات برخی از این جرایم به وجود دلایل خاص منوط شده است. به عنوان نمونه از جمله شرایط اثبات جرایم زنا و لواط به عنف چهار مرتبه اقرار متهم یا شهادت چهار مرد عادل است در حالیکه این قبیل اعمال و جرایم به گونه ای اس...

گاهی وجود اسبابی در شخص وارث سبب منع وی از ارث مورث خود می گردد که بهاین اسباب موانع ارث گفته می شود. با وجود اختلاف فقهای مذاهب اسلامی، در تعدادموانع ارث اما همگی بریکی از این موانع که قتل نام دارد متفق القولند. هرچند ایشان درنوع قتل وشرایط خاص آن اختلاف نظر دارند. هدف این مقاله ضمن بازشناسی دقیق موانعارث واستدلالهای ارائه شده در این خصوص، بررسی مانع قتل به عنوان تنها مانع پذیرفتهشدهدر تمامی م...

تنش رطوبتی در هر مرحله از نمو گیاه می تواند عملکرد بذر سویا را کاهش دهد. اما مقدار تحمل به خشکی و به دنبال آن کاهش عملکرد در نتیجه تنش آب با مرحله نمو گیاه، تاریخ کاشت، گروه رسیدگی و مدت دوام خشکی تغییر می کند. این مطالعه بمنظور بررسی عکس العمل ارقام تجارتی سویا از گروه های مختلف رسیدگی (iii، iv و v) به تنش کمبود آب در اواخر مرحلة زایشی (5r تا 8r) در قالب طرح بلوکهای متعادل گروهی با چهار تکرار...