سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

این مقاله یک ساختار بهینة برای کنترل‌کنندة PI چندمتغیرة بهرة بالا برای یک سیستم نامنظم به کمک الگوریتم ژنتیک ارایه می‎دهد. کنترل‎کننده‎های PI بهرة بالا منجر به تجزیة مجانبی به مودهای سریع و کُند در سیستمی حلقه بسته با ویژگی منحصر به فرد می‎شوند. مودهای کُند سیستم، به‎طور مجانبی کنترل‎ناپذیر و رؤیت‎ناپذیر می‎شوند و بنابراین در رفتار ورودی و خروجی نقشی ندارند. از این رو پاسخ حلقه بسته تنها از قطب‎ه...

یکی از موارد مهم درباره رفتار کامپوزیت ها در شرایط بارگذاری مختلف، پیدایش و رشد مودهای خرابی متنوعی است که دارای تأثیر بسزایی بر نحوه عملکرد آن ها هستند. مود خرابی مربوط به جدایش اتصال بین الیاف و ماتریس را می توان جزو اولین موارد در پیدایش خرابی در کامپوزیت های مختلف دانست که متعاقب آن و یا به صورت هم زمان، مودهای خرابی دیگری هم چون ترک های ماتریسی نیز به وجود می آیند. در مقاله حاضر با استفاده...

بحث تطبیق میان شغل و شاغل از دیرباز در علوم مدیریت مطرح بوده است . در این راستا با تکیه بر مطالعات انجام شده درحوزه های مختلف منابع انسانی، از آموزش به عنوان راه حلی مناسب جهت تطبیق میان آن دو استفاده شده است . با وجود این درتعریف نیازهای آموزشی، کمتر به محتوای شغل و تواناییهای شاغل توجه شده و عمده آموزشهای سازمانی به صورت از پیش تعیینشده و عمومی ارائه می شود.در این مقاله به منظور ارزیابی میزان...

شناسایی و اندازه­‌گیری میزان پرتوزایی ذرات معلق در هوا یک امر ضروری و بسیار مهم برای شناخت و تخمین اثر آلودگی­‌های پرتوزا بر سلامت افراد و محیط زیست است. طیف‌­سنجی گاما یکی از مفیدترین روش‌­های آنالیز کمّی و کیفی نمونه‌­ها از جمله فیلترهای هوا است. یکی از اقدامات اولیه و ضروری در انجام آنالیز نمونه‌­ها توسط طیف‌سنجی گاما، کالیبره کردن این تجهیز است که نیازمند چشمه­‌های استاندارد مناسب می‌­باشد. ...

در این مقاله تحلیل موجب کامل الکترومغناطیسی سوئیچ میکروالکترومکانیکی در فرکانسهای مایکروویو و امواج میلیمتری ارائه می شود. با حل معادله موج هلمهولتز با روش عناصر محدود (fem) و با استفاده از شبیه ساز hfss میدانها را بدست می آوریم. ساختار سوئیچ را بعنوان دو قطبی فرض کرده و پارامترهای پراکندگی (s) را از میدانهای بدست آمده استخراج می کنیم. مشخصات و کمیتهای توصیف کننده سوئیچ از جمله تلفات داخلی در ح...

h-ماتریس ها در روش های تکراری حل دستگاهها به طور وسیعی مورد استفاده قرار می گیرند و در زمینه های بسیاری از جمله اقتصاد نقش کاربردی از خود نشان داده اند. شناخت ماتریس هایی که جزو این دسته از ماتریس ها قرار می گیرند و راهی که بتوان آنها را شناسایی کرد مساله ای است که در این پایان نامه مورد توجه قرار داده ایم.

در این پایان نامه به مطالعه ی ماترس دوری می پردازیم ومسئله ی نزدیکترین ماتریس همبستگی به یک ماتریس دوری متقارن را مورد بحث قرار می دهیم که مهمترین بحث این پایان نامه می باشد.