در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتما...

از مهمترین مناقشات و مجادلات علمی در باب شعر حافظ، بحث دربارة وجوه مختلف قرائت ابیاتی از دیوان اوست، و از جملة معروف‌ترین موارد آن می‌توان به اختلاف نظر در مورد تعلّق قید «همیشه» به یکی از دو جملة پایه و پیرو مصراع دوم در بیت معروف «از آن به دیر مغانم عزیز می‌دارند/ که آتشی که نمیرد همیشه در دل ماست» اشاره کرد. اغلب حافظ‌پژوهان و مصحّحان دیوان او، در این مورد قائل به تعلّق قید «همیشه» به جملة پایة...

پخش بار بهینه با قید پایداری گذرا یک مسأله بهینه­سازی غیرخطی با معادله­های جبری و دیفرانسیلی است. در این مقاله با بهره­گیری از الگوریتم رقابت استعماری به عنوان یک الگوریتم بهینه­سازی تکاملی و شبکه عصبی مصنوعی به منظور توسعه قوی و موثر طرح ترکیبی برای حل مسأله پخش بار بهینه با قید پایداری گذرا  آمده است. در اولین مرحله یک شبکه عصبی مصنوعی به منظور پیش­بینی حاشیه پایداری گذرای زاویه روتور و سپس ب...

قبل از شروع بحث مناسب است این ماده یک با رمرور شود: اگر دو نفر متهم به قتل باشند و هر کدام ادعا کندکه دیگری کشته است و علم اجمالی بر وقوع قتل توسط یکی از آن دو نفر باشد و حجت شرعی بر قاتل بودن یکی اقامه نشود و نوبت به دیه برسد‘ با قید قرعه دیه از یکی از آن دو گرفته می شود. هر چند این ماده به نحو روشن و دقیقی تنظیم نشده و تا حدی مجمل است ‘ مع هذا آنچه که جالب توجه است‘ مسئله تعیین قاتل به قید ...

در این مقاله به مطالعه و بررسی مسئله پخش بار بهینه احتمالی مقید به پایداری گذرا در حضور انرژی باد، در شبکه‌های قدرت تجدید ساختاریافته پرداخته‌شده است. توزیع احتمالی بار شبکه، توان در دسترس نیروگاه‌های بادی و قیمت تبادل انرژی با شبکه خارجی مجاور ازجمله عدم قطعیت‌های در نظر گرفته‌شده در این مقاله است. برای مدل‌سازی عدم قطعیت‌های مزبور، از روش مبتنی بر سناریو در چارچوب برنامه‌ریزی تصادفی استفاده ش...

ماده‌ی 1107 قانون مدنی مصوب 1314 موارد نفقه را در موارد منصوص شرعی منحصر می‌دانست و نسبت به نیازهای دیگر زن از جمله هزینه‌های درمانی و بهداشتی او بیانی نداشت، اما با اصلاح آن در سال 1381 موارد نفقه در این ماده به صورت تمثیلی بیان شد و هزینه‌های درمانی و بهداشتی را نیز در خود گنجاند. در این ماده از کلمه‌ی «متعارف» استفاده شده که نسبت به تمام موارد نفقه صدق می‌کند، اما در مورد اینکه ه...

قبل از شروع بحث مناسب است این ماده یک با رمرور شود: اگر دو نفر متهم به قتل باشند و هر کدام ادعا کندکه دیگری کشته است و علم اجمالی بر وقوع قتل توسط یکی از آن دو نفر باشد و حجت شرعی بر قاتل بودن یکی اقامه نشود و نوبت به دیه برسد‘ با قید قرعه دیه از یکی از آن دو گرفته می شود. هر چند این ماده به نحو روشن و دقیقی تنظیم نشده و تا حدی مجمل است ‘ مع هذا آنچه که جالب توجه است‘ مسئله تعیین قاتل به قید ...

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

بهینه سازی شکل سازه های پوسته ای با توابع هدف و قیود مختلف از جمله قید تنش موضوع این مقاله است. برای مدلسازی شکل از توابع بی-اسپلاین استفاده شده است که امکان تولید هندسه هموار با هر شکل دلخواه را به کمک تعداد کمی از پارامترها فراهم ساخته و متغیرهای طراحی مسئله بهینه سازی را تشکیل می دهند. برای تحلیل سازه از روش اجزای محدود با المان پوسته چهار گرهی ویلسون استفاده شده است. برای یافتن شکل بهینه، د...