در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

قطعات و سازه های مهندسی در بسیاری از موارد تحت بارگذاری های سیکلی قرار گرفته و دچار خستگی چندمحوری می شوند. در زمینه محاسبه عمر خستگی در حالت چندمحوری، معیارها و مدل های زیادی با قابلیت های متفاوت ارائه شده­اند. انتخاب مدل برای محاسبه عمر خستگی چندمحوری با توجه به جنس، نوع بارگذاری و شرایط عملکردی هر یک از سازه های مهندسی، یکی از چالش های مطرح در فرایند محاسبه عمر است. در این مقاله، قابلیت چند ...

در این مقاله با بهره‏ مندی از دستگاه اندازه‏ گیری ممان اینرسی مبتنی بر روش آونگ پیچشی وارون، که طراحی و ساخت آن در مرکز آموزشی و تحقیقاتی فضایی دانشگاه صنعتی مالک ‏اشتر انجام شده است، به تعیین و تحلیل دقیق ممان‏های اینرسی یک هواپیمای بدون سرنشین نمونه حول محورهای اصلی آن پرداخته شده است. برای این منظور، پیش از انجام هر اندازه‏ گیری، با استفاده از چند نمونه قطعة کالیبراسیون، دستگاه با دقت بسیار ...

یکی از اهداف طراحی و بهره‏برداری از شبکه‏های توزیع، کاهش هزینه‏ها و افزایش درآمدها است. کاهش تلفات و بهبود قابلیت اطمینان دو عامل مهم در طرّاحی شبکه توزیع بوده و جایابی منابع تولید پراکنده بر اساس این عوامل همواره مدنظر برنامه‏ریزان شبکه توزیع بوده‏است. همچنین با گسترش روزافزون استفاده از خودروهای برقی ، نیاز به برنامه‏ریزی برای احداث پارکینگ‏های خودروی برقی و بهره‏برداری بهینه از آن محسوس است. ...

برنامه ریزی توسعه تولید یک مسئله مهم در مطالعات سیستم قدرت است. این برنامه ریزی مشخص می کند که چه نوع واحد تولیدکننده باید احداث شود و چه موقع واحدهای تولیدی در طول یک برنامه بلندمدت باید به کار گرفته شوند. با پیشرفت سازوکار بازار برق، فرضیات سنتی و مدل های برنامه ریزی توسعه تولید دگرگون شد. در حقیقت حل این مسئله در سیستم های سنتی به صورت متمرکز بود و هدف آن حداقل کردن هزینه برنامه ریزی برای سی...

شهر سیستمی مملو از اجزا و روابط در محیط ها با ویژگی های پیچیده است. ضرورت توصیف، تفکیک، تعلیل و ترکیبموضوعات شهری بر هیچ متخصص شهرسازی پوشیده نیست و همواره تلاش برای دستیابی به ابزار و فن هایی روزآمد درجهت نیل به این منظور مدنظر بوده است. از جمله تکنیک swot که در ابعاد مختلف شهری از جمله مدیریتی، اجتماعی،اقتصادی، کالبدی مورد استفاده قرار گرفته است. این پژوهش در امتداد جریان تکمیلی swot با هدف م...

در این پایان نامه یک اتصال جدید به نام تیر دارای کاهش مقطع بهبودیافته (erbs) برای کاربرد در سازه های فولادی معرفی می گردد و رفتار آن تحت بارهای چرخه ای با اتصال موردتأیید آیین نامه های لرزه ای یعنی rbs مقایسه می شود. سه مدل rbs و همتای نظیر آن ها از نوع erbs در نرم افزار abaqub ساخته شده است. برای اتصال جدید erbs، علاوه بر مقایسه با اتصال rbs از نظر رفتار هیستریک، تنش فون میسز، کرنش پلاستیک، کف...

در این مقاله یک عمودپرواز شش-ملخه با پیکربندی جدید، مدلسازی شده و به منظور تعقیب مسیر مطلوب، از روش فیدبک خطی ساز با دو رویکرد، استفاده گردیده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردها با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده، دو ملخ هم محو...

در دنیای رقابتی امروزی، شیوه های جذب مشتری یکی از با اهمیت ترین حوزه های کاربردی داده کاوی بوده و پرواضح است که یکی از مهمترین ابعاد آن پیش بینی رفتار خرید مشتری است. زیرا، پیش بینی خوب می تواند به توسعه استراتژیهای بازاریابی دقیقتر و صرف کاراتر منابع کمک نماید. ایجاد یک سیستم تشخیص مشتری(crs) به دلیل وجود تعداد زیادی ویژگی در دسترس طراح کاری بسیار مشکل است. بعلاوه، نیاز شدیدی به ایجاد یک crs و...

لازمه تحلیل صحیح داده‌های مغناطیسی، یک تخمین عمق واقعی از منبع بی‌هنجاری مغناطیسی به‌منظور تعیین نقاط حفاری و رسیدن به هدف مغناطیسی می‌باشد. روش عدد موج محلی بهبودیافته بر پایه معادلات سیگنال تحلیلی شکل گرفته است و می‌تواند مکان افقی و عمق بی‌هنجاری را بدون نیاز به آگاهی از هندسه و خودپذیری مغناطیسی منبع مشخص کند. پس از مشخص شدن این کمیت‌ها تقریبی از ضریب ساختار نیز قابل تخمین است. در این تحقیق...