در این مقاله، تخمین متغیرهای ژیروسکوپ و ممان اینرسی یک ماهواره زمین آهنگ در فاز انتقال مداری به طور همزمان انجام شده است. متغیرهایی دینامیکی که باید تخمین زده شود شامل کوواترنیون ها، سرعت های زاویه ای و ممان اینرسی ماهواره است. متغیرهای کالیبراسیون ژیروسکوپ شامل بردار بایاس و ضریب تبدیل حسگر است. معادلات حرکت ماهواره همراه با معادلات اندازه گیری ژیروسکوپ، حسگر خورشیدی، و حسگر زمینی برای طراحی ف...

در چند دهه ی اخیر استفاده از انرژی های نو به دلیل مشکلات زیست محیطی و اتمام سوخت های فسیلی در آینده ای نزدیک، مورد توجه بسیاری از کشورها قرار گرفته است. استفاده از توربین های بادی به عنوان یکی از گزینه های تولید انرژی که در نقاط نسبتاً زیادی از زمین قابل استفاده است، محققان را علاقه مند نموده تا تحقیقات بیشتری پیرامون این مبدل انرژی انجام دهند. از مهم ترین فاکتورهای تاثیرگذار بر روی توان تولیدی ...

یکی از موضوعات مطرح در حوزه ی پردازش تصویر و ویدئو در دهه گذشته، ردیابی و تشخیص نوع رفتار اشیا متحرک می باشد. توانایی استخراج اشیا متحرک و ردیابی آن در یک دنباله ی ویدئو، اولین گام در تحلیل ویدئوهای نظارتی است. روش های زیادی در خصوص اشیا متحرک و ردیابی آن ها مطرح شده است. روش رایج تشخیص اشیا متحرک، تفاضل پس زمینه است. از چالش های مطرح در حوزه ی ردیابی، می توان وجود اشیا مشابه در پنجره ی جستجو، ...

فیلتر کالمن روشی بازگشتی و یکی از برگزیده ترین روش های یکسان سازی داده های متوالی است که در بسیاری از زمینه ها مورد استفاده قرار میگیرد و می تواند با کمک معادلات ریاضی و الگوریتمهای کاربردی ، معادلات پیش بینی را با تخمین متغیرهای حالت ، بهینه کرده و خطا را به حداقل برساند. با بررسی خواص عددی و تعمیم روش فیلتر کالمن (kf) و یکسان سازی داده ها ، به روش های فیلتر کالمن گروهی (enkf) ، روش فیلتر ریشه...

نظر به اهمیتی که انرژی برق در پیشرفت و توسعه ی جوامع بشری دارد و به دلیل نقش تقاضای برق در سیاست گذاری ها و تصمیمات مربوط به تولید، انتقال و توزیع این انرژی حیاتی، ضروری است که تقاضای انرژی برق و بخصوص کششهای قیمتی و درآمدی تقاضای آن مورد مطالعه و بررسی قرار گیرد. انرژی برق نسبت به سایر حاملهای انرژی، ضمن داشتن نقش موثر در تولید و مصرف، اهمیت ویژه ای نیز در فرآیند تصمیم گیری اقتصادی واجتماعی دا...

آنچه در این پایان نامه ارائه می شود بررسی تشخیص خطا در سیستم های دینامیکی بویژه تشخیص خطای سنسور بر پایه رویتگر است. رویتگر بکار گرفته شده فیلتر کالمن می باشد که با استفاده از منطق فازی سعی بر بهبود عملکرد آن داریم. فیلتر کالمن برای تخمین حالت در شرایط نویزی بسیار کارآمد است. در عین حال وابستگی آن به مدل ریاضی سیستم باعث می شود در مواردی که در روابط فیلتر، پارامترهای سیستم بدرستی انتخاب نشده ان...

تخمین حالت، یکی از مباحث اساسی در نظریه کنترل است، که در این زمینه، الگوریتم فیلتر کالمن به عنوان یکی از ابزارهای ریاضی کارآمد، جایگاه ویژه ای دارد.استفاده از دانش اضافه در امر تخمین، می تواند دقت تخمین را بالا ببرد. تمرکز اصلی این پایان نامه بر روی قیود معادله حالت است، زمانی که این قیود به طور صریح در دسترس نیستند، و هدف یادگیری این قیود در طی تخمین است. در راستای این پایان نامه ابتدا برای حل...

یکی از مهمترین مسائل مهم در روبات های فوتبالیست مسئله مکان یابی نیز می باشد. برای حرکت ربات در زمین فوتبال همچنین حمله کردن به سمت دروازه حریف، دفاع کردن، شوت زدن، فرار از تله آفساید و غیره نیاز به تعیین موقعیت ربات در زمین فوتبال هستیم.از آنجایی که اطلاعات دریافتی از سرور گاهی اوقات همراه با نویز می باشد و همچنین روبات ها در زمین ممکن است گاهی اوقات با محدودیت دید مواجه شوند در این مقاله به مس...

ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیّت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می-کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشد کننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستم های کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا روش ناوبری اینرسی بررسی شده و معادلات حاکم که منجر به استخراج وضعیّت، سرعت و موقعیّت از داده ه...

برای انتقال سوخت، از خطوط انتقال استفاده می شود. ممکن است بر اثر تصادف، خوردگی و یا با گذشت زمان، نشتی در طول خط لوله به وجود آید. وجود نشتی سبب اتلاف سوخت و یا بروز حوادث می شود. در نتیجه ارائه روشی برای تشخیص نشتی از خطوط لوله، اهمیت زیادی دارد. در گذشته روش های گوناگونی به این منظور ارائه شده است. در این تحقیق روش های مختلف تشخیص نشتی به طور کامل معرفی و دسته بندی شده اند. پس از بررسی روش ها...