در این مقاله، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

زمینه و هدف: تصادف ها و برخوردهای از جلو یکی از شایع ترین حوادثی است که در جاده ها رخ می دهد .یکی از علل اصلی این حوادث عدم تمرکز و حواس پرتی رانندگان است. سیستم های هشدار برخورد از جلو یکی از فناوری هایی است که به منظور کمک به رانندگان و افزایش آگاهی موقعیتی آن ها ارائه شده اند.  در این مطالعه یک سیستم هشدار برخورد از جلو طراحی شده و اثرات آن بر عملکرد رانندگی به صورت میدانی ارزیابی شده است. ر...

آتشفشان سبلان یکی از جوان ترین کالدراهای آتشفشانی در شرق فلات ایرانی– ترکی است و عضوی جوان از مجموعه آتشفشانی کمان ماگمایی البرز (ama). بر اساس مطالعه مقاطع نازک و بررسی نتایج آنالیز ژئوشیمی نمونه ها به روش icp و xrf، گدازه های جوان منطقه عبارت اند از آندزیت، تراکی آندزیت، داسیت، ریولیت و شارش های آذرآواری (ایگنمبریت ها، خاکسترهای آتشفشانی) که غالباً ماهیت کالک آلکالن پتاسیم بالازا نشان می دهند....

بررسی و تحلیل برخورد و نفوذ پرتابه ها در اهداف فلزی یا غیر فلزی از جمله موضوعاتی است که دانشمندان و پژوهشگران مختلف به عنوان موضوعات تحقیقاتی در حوزه های صنایع نظامی و غیر نظامی به آن توجه می کنند. طراحی و ساخت زره های مقاوم در برابر برخورد و نفوذ، طراحی و ساخت پرتابه های با قدرت تخریب بالا و اکتشافات نفتی و ... از کاربردهای این مسئله می باشند. در این خصوص یکی از زیر مجموعه های این موضوع نفوذ پ...

منطقه ی مورد مطالعه در منطقه ی بادامیار (قدمگاه) در استان آذربایجان شرقی و جنوب شرقی آذرشهر، به صورت 4 گنبد با راستای شمال غرب- جنوب شرق واقع است. این منطقه در غرب کوه آتشفشانی سهند ، جنوب غرب شهر تبریز و در امتداد جاده-ی تبریز- آذرشهر قرار گرفته است. سنگ های منطقه ی مورد مطالعه ترکیب اسیدی تا متوسط داشته و بیشترین حجم سنگی آن را داسیت و کمتر آندزیت تشکیل می دهد. از توده یاد شده سن سنجی به روشه...

در بسیاری از موارد، استفاده از ریاضیات به معنای حل معادله می باشد. با ایم هدف، مهم تریم مساله ای که باید مورد توجه قرار گیرد آن است که آیا معادله ی مورد نظر جواب دارد یا خیر؟ برای مثال قضیه ی بولتزانو وجود حداقل یک ریشه را برای توابع پیوسته ای که روی یک بازه تعریف شده و در دو انتهای بازه مقادیر مختلف العلامه ای را اختیار می کنند، ایجاب می کند. امروزه، آنالیز غیرخطی و آنالیز غیر محدب کاربردهای ...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

مکانیزم های موازی در بسیاری از علوم مهندسی وزمینه های صنعتی به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. زمینه هایی نظیر ماشین کاری، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره از آن جمله اند. مکانیزم پیشنهادی در این تحقیق نوعی ماشینابزار با مکانیزم موازی چهار درجه آزادی (سه درجه خطی و یک درجه دورانی) می باشد که به عنوان ماشین اندازه گیری نیز می تواند مورد استفاده قرار گیرد. م...