با کاربردی شدن محاسبات درجه کسری و پذیرفتن آن به عنوان یک ابزار محاسباتی قوی، ایده استفاده از این نوع محاسبات در کنترل شکل گرفت. نتیجه این تلاش ها برای وارد کردن محاسبات درجه کسری منجر به ارایه نسل جدید کنترل کننده های pid با عنوان کنترل کننده درجه کسری  شد، کنترل کننده هایی با انعطاف پذیری بالاتر، پاسخ بهتر و ناحیه پایداری بزرگتر نسبت به کنترل کننده های pid. اما طراحی و تحلیل پایداری این کنترل...

برقراری اصول توسعه پایدار در هر جامعه ای ضروری به نظر می رسد. یکی از اصول مهم آن، مباحث اجتماعی است. زمانی که بحث از شهر و برنامه ریزی شهری است به کارگیری اصول اجتماعی توسعه پایدار اهمیت دوچندان پیدا می کند. استفاده از اصول توسعه پایدار، در هر نوع برنامه ریزی، نیازمند شاخص هایی است که بومی سازی شده و مختص به فضای جامعه مورد نظر باشد. این شاخص ها برآمده از مبانی نظری و متون علمی و همچنین سوابق م...

در این مقاله یک قانون هدایت تناسبی-انتگرالی به‌منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید ارائه شده که در آن شرط پایداری حلقه هدایت در حضور دینامیک خودخلبان و جستجوگر با استفاده از ملاک دایره مورد ارزیابی قرار گرفته است. شرط ارائه شده یک محدوده برای زمان باقیمانده تا برخورد ارائه نموده که می‌تواند علاوه بر تضمین پایداری به عنوان ابزار طراحی پارامترهای قانون هدایت، خودخلبان و جستجوگر در نظر گرفته شود. شرط پ...

در این پایان نامه پایداری معادله تابعی مکعبی در فضای نرمدار فازی شهودی و فضای n-نرم فازی شهودی بررسی شده و با ذکر تعریف پیوستگی فازی شهودی، پیوستگی معادله مکعبی در این فضا تعیین می شود. همچنین معادلات تابعی مربعی و مربعی فوق العاده معرفی شده و پایداری این معادلات در فضای نرمدار فازی شهودی بررسی می شود.

مهم‌ترین نکته در راه رفتن ربات‌های انسان‌نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده‌یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه‌ی نظریه‌های مرکز جرم(C‌O‌G) و نقطه‌ی صفر گشتاوری (Z‌M‌P)انجامیده است. تعادل ربات اساساً مبتنی‌بر قرارگیری این نقاط در ناحیه‌یی موسوم به ناحیه‌ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه‌ی پایداری ارائه شده است. بدین‌منظور ابتدا به‌کمک معادلات تعادل حاکم بر ر...

انتخاب الگوی فعال شدن عضلات برای رسیدن به یک هدف خاص به علت پیچیدگی های سیستم اسکلتی عضلانی و نحوه غلبه سیستم اعصاب مرکزی به این پیچیدگی ها، چندین دهه مورد علاقه محققان در این زمینه بوده است. یکی از پاسخ هایی که در این زمینه مطرح شده است، وجود واحدهای (سینرجی) ساده ایست که از ترکیب آن هافعالیت های پیچیده صورت می پذیرند.در این تحقیق وجود و همچنین نحوه آرایش این سینرجی ها در ناحیه کمر مورد بررسی ...

امروزه با توجه به گسترش روز­­­­­­­­ افزون محیط های شهری، افزایش تراکم سازه های سطحی و کمبود فضای لازم برای حمل ­و نقل درون ­شهری، نیاز به اجرای سازه های زیر زمینی نظیر تونل و ایستگاه های زیرزمینی مترو در محیط های شهری بیش از گذشته احساس می شود. یکی از عوامل حائز اهمیت در اجرای ایستگاه های عمیق مترو در محیط های شهری انتخاب روش مناسب حفاری است که تأثیر به سزایی در پایداری فضای اطراف تونل در­ حین ...

شهرهای جدید پدیده ای هستند که در چند دهه اخیر به دنیای سکونتگاه های انسانی پا گذاشتند، این شهرها در ایران بیشتر به منظور جذب جمعیت سرریز کلان شهرها برنامه ریزی شده و در پیرامون شهرها ساخته شده اند. یکی از معضلاتی که شهرهای جدید با آن روبرو هستند مبحث پایداری می باشد. این مقاله با تبیین رویکرد فلسفی، جامعه شناسانه و جغرافیایی، پارادایم پایداری را به صورت تئوریک موردبررسی قرار داده و با در نظر گر...

در بین ابعاد گوناگون توسعه پایدار، بعد فرهنگی به عنوان زیرساخت سایر ابعاد نقش به سزایی را در دستیابی به توسعه همه جانبه ایفا می کند. توجه به مراکز فرهنگی ازجمله نگارخانه، گام مؤثری در دستیابی به توسعه فرهنگی می باشند. این تحقیق با استفاده از روش توصیفی- تحلیلی، به پاسخ گویی به اصلی ترین مسئله خود یعنی چگونگی تأثیرگذاری ویژگی های کالبدی محیط بر پایداری اجتماعی نگارخانه ها، می پردازد. در این راست...