جستاری درباره مناسبات فتحعلی‌شاه قاجار با دُرانیانِ هرات و کابل امیر آهنگران* علی‌اکبر رسولی** مینا کرمانیان*** چکیده‌‌ کابل و قندهار از شهرهای هرات در زمان فتحعلی‌شاه، بر اثر هم‌سایگی‌شان با هندوستان و هم‌زمان نزد شاه قاجار و دولت‌های انگلستان، فرانسه و روسیه مهم می‌نمود؛ چنان‌که قاجارها برای حاکم شدنِ دوبارۀ ایران بر این مناطق تلاش می‌کردند. مسئله شورش «خوانین» خراسان و سوء استفاده حاکمان دُرانی ...

در جریان جنبش مشروطه مجلس به عنوان یکی از مهم¬ترین خواسته¬های مشروطه¬خواهان با فرمان مظفرالدین شاه قاجار در سال 1324ه.ق تأسیس شد. با تشکیل مجلس و اجرای اصل تفکیک قوا کشور ایران از لحاظ ساختار سیاسی در زمره ی کشورهای دارای نظام مشروطه و صاحب پارلمان قرار گرفت. مجلس به عنوان نهادی مردمی، ساختار حکومت را در ایران تغییر داد و به عنوان یکی از مهم-ترین ارکان قدرت در آن دوره مبدل شد. در واقع مجلس و اک...

فرمان گیری بهبود یافته و پایداری مطلوب، دو جنبه مهم فرمان پذیری خودرو هستند. در این پژوهش، کنترلر بهینه غیر خطی مجهز به تخمینگر برای کنترل تغییرات زاویه چرخش (yaw) از طریق اعمال فرمان اصلاحی به سیستم فرمان و نسبت به ورودی فرمان راننده، طراحی و اعمال شده است. برای اعمال کنترل مناسب از سیستم فرمان sbw (سیستم فرمان سیمی) استفاده شده است. به این منظور ابتدا یک مدل چهار درجه آزادی غیر خطی با متغییر ...

سیستم فرمان از مهمترین بخشهای خودرو و دارای بالاترین درجه ایمنی می باشد به همین جهت آزمون دوام و عملکرد آن ، از اهمیت زیادی برخوردار است . هدف از این پژوهش دستیابی به یک طراحی بهینه و در نهایت ساخت دستگاهی است که بتواند سازندگان فرمان را با بوجود آوردن شرایط بحرانی وارد بر فرمان ( که ناشی از عوامل محیطی - جاده ای و یا بارهای وارده به فرمان از سمت عربیلک به تایر ها به فرمان می باشد ) از عملکرد و...

مسجد جامع اصفهان به عنوان شاهکاری بی نظیر از معماری اسلامی، تمامی سبک های معماری را از قرون مختلف در خود زنده نگه داشته به طوریکه با وجود تفاوت این سبک ها، مجموعه ای پیوسته را تشکیل داده اند. شاهان صفوی از شاه اسماعیل اول تا شاه سلطان حسین صفوی، سعی در تعمیر، تزئین و تکمیل این مسجد به خصوص چهار ایوان آن داشته اند. آنها کتیبه هایی با مضامین متنوع از کتیبه هایی با موضوعات مذهبی از جمله آیات قرآن،...

بیان مسئله: کشور امروزی ارمنستان، که بخشی از اورارتوی باستانی است، اولین سرزمینی است که مسیحیت را به‌طور رسمی پذیرفت، قدیمی‌ترین کلیساها را ساخت و معابد قدیمی را به کلیسا تبدیل کرد. با کوچ ارامنه و همزمان با برپایی جلفای اصفهان در دورۀ شاه عباس اول، بنای کلیساها با برخورداری از تجربه‌های کهن و با فرمان عدم تعارض با ابنیۀ پایتخت به ‌شکل دیگری به‌منصۀ ظهور رسیدند. به‌نظر می‌رسد در سابقۀ پژوهش‌های...

در این مطالعه به فرمان دهی خودرو توسط فرمان الکتریکی خودرو در حالت ساکن پرداخته شد.ابتدا به منظور شناخت سیستم، آزمایشاتی روییک خودرو با فرمان مکانیکی صورت گرفت و داده برداری انجام شد. معادلات دینامیکی سیستم مدل شد و نتایج آن با آزمایشات مقایسه شد. سپس معادلات فرمان الکتریکی مدل شده و کنترلر تناسبی-انتگرالی(pi)برای سیستم مورد نظر طراحی گردید. نتایج معادلات فرمان الکتریکی مدل شده نشان داد که برا...

بیان مسئله: آنچه امروزه از بازمانده‌های رَبع ‌ِرشیدی تبریز دیده می‌شود، ویرانه‌های ارگی است که در باروی جنوبی آن، بزرگ‌ترین برج ربع ‌رشیدی قرار دارد. آن را بازماندۀ یک رصدخانۀ ایلخانی و یا برج توپخانۀ شاه عباس صفوی معرفی کرده‌اند که گویا به هنگام نبرد با عثمانی در 1603م. آن را شتابان ساخته است؛ با این حال، مطالعات میدانی سازه و ساختار برج در کاربری آن به عنوان رصدخانه و یا برج توپخانه تردید و گما...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...