در این پروژه به طراحی سیستم هدایت و کنترل متناسب با ساختار وسایل پرنده بازگشتی با ساختار ساده و نسبت برا به پسای پایین در مرحله بازگشت به جو پرداخته شده است.مأموریت وسیله پرنده مرحله پرواز در جو بازگشت در نظر گرفته شده است و وسیله باید در کریدور بازگشت که با توجه به شرایط محدودیت های مرحله بازگشت تعیین شده است، حرکت کند. به طور کلی، روش های هدایتی در بازگشت به جواز دو استراتژی پیروی می کنند: 1-...

هدف: در این پژوهش به امکان سنجی ارائه خدمات مرجع الکترونیکی با توجه به نیازها و توانمندی های جامعه استفاده کننده پرداخته شده است. روش: روش این پژوهش از نوع پیمایشی توصیفی است. جامعه پژوهش کاربران مقطع تحصیلات تکمیلی کتابخانه مرکزی و مرکز اسناد دانشگاه تهران می باشد. برای گردآوری داده ها از پرسشنامه محقق ساخته استفاده شده و داده ها با نرم افزار spss تجزیه و تحلیل شده است یافته ها: نتایج نشان ...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

پارک های فناوری نهادهایی مدرن هستند که با برقراری ارتباط بین صنعت و دانشگاه و حمایت و ایجاد موسسات کوچک و متوسط دانش بنیان به توسعه فناوری و به تبع آن توسعه کشورها در ابعاد منطقه ای و ملی کمک می کنند. پارک های فناوری هوایی نیز با هدف پیشرفت در صنعت هوایی و توسعه فناوری های پیشرفته موجود در این صنعت در دنیا فعالیت می کنند. در ایران بیش از یک دهه از عمر این نهادها می گذرد اما بدلیل عدم توجه کا...

در این رساله پس از یک مقدمه پیرامون موضوع تحت مطالعه و نیز بررسی برخی از مطالعات پیشین مرتبط با بحث، در نهایت اینورتر چند سطحی متوالی به دلیل مجزا بودن ولتاژ سطوح مختلف و قابلیت کنترل هر چه بهتر ولتاژ dc سطوح اینورتر، وقتی مدار تحت بار قرار می گیرد، به عنوان مناسب ترین ساختار برای موضوع این رساله انتخاب شده و ادامه محتوای رساله بطور کامل بر اساس این انتخاب پیش رفته است. همچنین با مروری به ساختا...

در این پژوهش روش هدایت شبه طیفی پس خور برای هدایت یک جسم بازگشت پذیر توسعه داده شده است. روش های شبه طیفی توانایی حل سریع مسائل کنترل بهینه با مدل های نسبتاً پیچیده و با قیود متعدد را دارا می باشند. نتایج استخراج شده نشان می دهد که روش های شبه طیفی قابلیت استخراج مسیر بهینه را برای مسئله جسم بازگشت پذیر با قیود فشار دینامیکی، انتقال حرارت و ضریب بار سازه ای در زمانی کمتر از چند ثانیه دارا می باش...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای جلوگیری از برخورد با موانع دایره ای انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، یک الگوریتم ژنتیکدو لایه معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین یک چند جمله ای درون یاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر کدام اززوایای مفصلی بکار رفته است. الگ...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصلة نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...