رباتهای زیرآبی نقش بسیار مهمی را در بسیاری از عملیاتهای زیر آبی در صنایع نظامی، نفت و گاز، اقیانوس شناشی، نقشه برداری و نجات زیرآبی بازی میکنند. معادلات دینامیکی این رباتها غیر خطی و بسیار وابسته هستند و بسیاری از پارامترهای آنها با زمان و مکان تغییر میکنند و همچنین اطلاعات حاصل از سنسورهای ناوبری نصب شده روی رباتها دارای خطاهای مختلف (نویز،بایاس) میباشد. لذا برای مقابله با این ایرادات در این ت...

در این پایان نامه، دسته بندی از متر های کروپینا با انحنای پرچمی به طور ایزوتروپی ضعیف را خواهیم داشت اگر f متر کروپینا روی منیفلد m باشد و (h,w)زوج ناوبری در مسئله ناوبری زرملو باشند هدف ما پیدا کردن رابطه بین (h,w) و f می باشد و در نهایت ثابت می شود که متر کروپینادر بعد 3 یک متر انیشتینی است اگر و فقط اگر با انحنای پرچمی ثابت نا منفی باشد.

امروزه هواپیماهای بدون سرنشین در طیف گسترده ای از مأموریت ها به خصوص کاربردهای شهری، جایگزین نمونه های سرنشین دار شده اند. دلایل اصلی به کارگیری این وسایل، قابلیت استفاده از آن ها در مناطق خطرناک و صرفه جویی در هزینه های مربوط به تجهیزات مالی و نیروی انسانی است. اما همچون سایر فناوری های نوین، هواپیماهای بدون سرنشین نیز با چالش هایی روبرو هستند که مهم ترین آن ها، مسئله ناوبری است. ناوبری، فراهم...

اساسی ترین قسمت یک خودروی هوشمند قسمت مسیریابی آن می باشد و تاکنون روشهای مختلفی برای مسیریابی ارائه شده است . در این پایان نامه یک سنسور همه جهته معرفی خواهد شد که قادر است اطلاعات هر چهار سمت خودروی هوشمند را بصورت همزمان در یک فریم جمع آوری کند. موانع اطراف خودرو بصورت چند ضلعی در نظر گرفته شده اند.

تشدیدگرهای میکرومکانیکی قطعات کوچکی هستند که در فرکانس های بالا ارتعاش می‏کنند. امروزه با پیشرفت‏های انجام شده در زمینه ساخت سیستم‏های میکروالکترومکانیکی، این تشدیدگرها در حسگرها، سیستم‏های ارتباطی بی‏سیم و ناوبری کاربرد گسترده‏ای یافته‏اند. مکانیزم های رایج اتلاف انرژی در تشدیدگرهای میکرومکانیکی شامل اتلاف هوا، اتلاف ترموالاستیک و اتلاف تکیه گاه می‏شوند. در این مقاله با توجه به غالب بودن مکانی...

در این مقاله یک قانون هدایت مقاوم و بهینه جدید برای موشک زمین به هوا در حالت سه بعدی ارائه شده است. قانون هدایت جدید، ترکیبی از قوانین هدایت مد لغزشی و بازگشت به عقب می باشد. در قانون هدایت جدید ضرایبی وجود دارند که باید طراح آن ها را تنظیم کند. در این مقاله این ضرایب با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه می شوند. همچنین با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته حالت های سیستم تخمین زده می شوند. در پا...

توزیع پارتو یکی از توزیع های مهم آماری است که نام خود را از اقتصاددان ایتالیایی ویلفردو پارتو گرفته است. خانواده توزیع پارتو اغلب در علوم اقتصادی، آمار و امور مالی و بیمه کاربرد دارد. این توزیع با شاخص مقدار فرین γدر مدل بندی داده های مقدار فرین کاربرد داشته و به نام توزیع مقدار فرین نیز مشهور است. شاخص مقدار فرین یا شاخص دنباله، پارامتر مهمی برای اندازه گیری سنگینی دم یک توزیع می باشد. اهمیت...

در این پایان نامه ابتدا توابع همساز تک ارز و خواص هندسی آنها و بسط سری این توابع را مطالعه می کنیم . سپس با استفاده از حاصل ضرب پیچشی و تابع فوق هندسی تعمیم یافته رایت زی کلاس جدیدی از توابع تک ارز همساز تعریف می کنیم.سعی می شود در خصوص این کلاس خواص جالبی را از جمله کران ضرایب،نتایج شمولیت و خواص هندسی دیگری را اثبات کنیم.

این مقاله فعالیت­ های انجام گرفته طی دو سال اخیر شرکت هانسالوفت بیلد (HANSA LUFTBILD) را در جهت به کارگیری سیستم GPS در زمینه­ های نقشه ­برداری در ناوبری هوایی، مثلث بندی هوایی شرح می­ دهد. در کنار آشنا شدن با مؤلفه­ های مختلف این سیستم، تأکید اساسی ما آشنا نمودن با نتایج عملی به دست آمده از ناوبری هوایی براساس سیستم GPS می­ باشد. بخش دیگر این مقاله به کارگیری روش کینماتیک (متحرک) GPS را با توج...