در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

چکیده ندارد.

از فوم های پلیمری الاستیک-پلاستیک بمنظور جلوگیری از صدمه به سرنشینان اتومبیل در تصادفات، بطور وسیعی در صنعت اتومبیل سازی استفاده می شود. این فوم ها بدلیل دارا بودن قابلیت جذب انرژی مناسب، موجبات ایمنی وسایل نقلیه را فراهم می آورند از فوم های الاستومری نیز بطور وسیع در سیستم های جذب ارتعاشی و همچنین بصورت لایه بین اجزاء کالاهای الکتریکی بمنظور جلوگیری از بروز بارهای ضربه ای ناگهانی، استفاده می ش...

انسداد روده باریک تنها در 5% موارد به دنبال فتق‌های داخل شکمی اتفاق می‌افتد ولی می‌تواند در بیش از  50% موارد منجر به مرگ ومیر شود. هرنی ترانس امنتال بسیار نادر بوده و حدود 4-1% از کل فتق‌های داخل شکم را شامل می‌شود و بنابراین علت بسیار غیر متحملی برای انسداد روده باریک به شمار می‌رود. ما در این مقاله یک آقای 69 ساله را گزارش کردیم که با علائم انسداد روده باریک به اورژانس مراجعه کرده بود. در ل...

در این مقاله روشی جدید برای کنترل حالت لغزشی دینامیکی سیستم های غیرخطی با استفاده از رؤیتگر حالت لغزشی پیشنهاد شده است. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی با قرار دادن انتگرال گیر (یا فیلتر پایین گذر) قبل از سیگنال ورودی کنترل، لرزش حذف می شود.  با این حال، در کنترل حالت لغزشی دینامیکی مرتبه سیستم افزوده (سیستم با انتگرال گیر) یک واحد از مرتبه سیستم اصلی بیشتر است (در صورت استفاده از انتگرال گیر)، بن...

در این تحقیق مدل ساده ای از یک پل سه دهانه مورد بررسی قرار گرفته است که تحت اثر مولفه¬های افقی و عمودی حرکت عمود بر گسل با بزرگاها و اختلاف فاز¬های مختلف بررسی می¬شود. این مدل شامل سه عرشه ی صلب و چهار پایه¬ی دارای صلبیت محوری بدون جرم بوده که هر کدام از پایه¬ها با یک فنر دورانی غیرخطی و یک میراگر دورانی خطی به زمین متصل هستند. جهت مدل کردن نیروی ضربه بین عرشه¬ها از مدل ویسکوالاستیک خطی استفاده...

در این مقاله‏ ، جذب انرژی در لوله های مخروط شیاردار خارجی پر شده از فوم پلی اورتان تحت بارگذاری مورب بررسی می شود. برای مطالعه مشخصات ضربه‪پذیری، تعدادی شبیه سازی عددی در نرم افزار آباکوس به صورت شبه استاتیک انجام شده و با نتایج تجربی مقایسه می شود. همچنین، منحنی های نیرو-جابجایی و مکانیزم تغییر شکل ضربه گیر با تغییر تعداد شیارها توصیف می شود. نتایج نشان می دهد که جذب انرژی لوله های مخروط پر شد...

ظرفیت جذب انرژی در کاربردهای مهندسی مانند قطعات ضربه گیر، کلاه های ایمنی و نیز بسته بندی از اهمیت بسیاری برخوردار است.کامپوزیت های تهیه شده از منسوجات به دلیل ظرفیت زیاد انرژی و وزن کم توجه زیادی را به خود جلب کرد ه اند. در این پژوهش، قابلیت جذب انرژی کامپوزیت های ساخته شده از پارچه های حلقوی پودی سه بعدی شده، بررسی شده است. برای دستیابی به این هدف، پارچه حلقوی پودی با ساختار و تراکم های سطحی م...

یکی از روش های جدید کنترل ارتعاش سازه ها و کاهش پاسخ لرزه ای آنها، استفاده از سیستم جاذب انرژی غیرخطی ارتعاشی- ضربه ای است. در این سیستم یک جرم برروی کف سازه ای به گونه ای تنظیم شده است که فاصلۀ مشخصی از دیوارۀ غیرارتجاعی متصل به جرم طبقه دارد. جرم جابه جا شده در اثر تحریک سازه با دیوارۀ غیرارتجاعی برخورد می کند که باعث ایجاد ضربه و جذب انرژی می شود. در تحقیق حاضر جاذب انرژی ارتعاشی- ضربه ای با...

سکوهای پایه کششی از جمله سکوهای دریایی اقتصادی برای استفاده در آب های عمیق به شمار می روند. پیش بینی درست پاسخ دینامیکی سکو به بارهای محیطی در طراحی اقتصادی و ایمن آن از اهمیت زیادی برخوردار است. در این تحقیق رفتار دینامیکی سکوی پایه کششی، تحت اثر همزمان نیروهای هیدرودینامیکی و بار ضربه ای بررسی شده است. بارهای ضربه ای به صورت مستطیلی، نیم سینوسی، مثلثی و نیم مثلثی و در زوایای مختلف نسبت به جهت...