در این مقاله یک کنترل تطبیقی فازی برای سیستم‌های غیرخطی SISO در حضور نامعینی پارامتری، ارائه می‌شود. سیستم غیرخطی با استفاده از مدل فازی تاکاگی سوگنو (T-S) مدل‌سازی می‌شود. سپس یک کنترل‌کننده فازی تطبیقی مبتنی بر مدل مرجع (MRAS) برای ردیابی سیگنال مرجع طراحی می‌شود. پارامترهای کنترل‌کننده به‌صورت برخط، در هر لحظه قابل محاسبه است. برای هر سیگنال مرجع ورودی محدود، حالت‌های سیستم به‌طور مجانبی حال...

هدف پژوهش حاضر شناسایی تفاوت‌ها و تشابهات سیستم پذیرش دکتری دانشگاه‌های برتر و ایران از سه جنبه هدف، ویژگی‌های مطلوب و الزامات ورود است. بدین منظور از روش پژوهش توصیفی-تطبیقی استفاده شد. سه دانشگاه برتر دنیا-هاروارد، استنفورد و کمبریج- بر اساس رتبه‌بندی شانگهایی به همراه سیستم پذیرش دکتری در ایران بررسی شدند. جهت گردآوری داده‌ها از اسناد و مدارک کتابخانه‌ای، اینترنت و درگاه دانشگاه‌های مربوطه و...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

تعیین سرعت و تنش برشی در جریان کانال باز در بسیاری از مسائل مهندسی هیدرولیک مانند فرسایش و انتقال رسوب، اهمیت ویژه ای دارد. در تحلیل این گونه مسائل با دانستن پروفیل سرعت و تنش برشی وارده بر کف و جداره کانال مستطیلی روباز، می توان تخمین دقیق تری از آن ها به دست آورد. محققین روش های مختلفی را برای برآورد پروفیل سرعت و توزیع تنش در مقاطع مستطیلی ارائه کرده اند. اما اغلب آن ها به دلایلی از جمله مشک...

با توجه به این که در سیستم های صنعتی وقوع fault ممکن است منجر به خرابی کالا، خرابی دستگاه، افت عملکرد و یا تلفات جانی شود، شناسایی و تشخیص به موقع fault و همچنین جبران سازی آن از اهمیت کاربردی بسیار بالایی برخوردار می باشد. عمده ی سیستم های صنعتی را سیستم های غیر خطی و هایبرید با ورودی ها یا حالت های ناهمگون تشکیل می دهند. بنابراین شناسایی fault در این سیستم ها و تلاش برای جبران اثرات آن به کمک...

کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز به علت ناپایدار بودن سیستم معکوس، معمولا مشکل ساز است. کنترل لغزشی یکی از مقاومترین روشهای شناخته شده در کنترل است که طراحی آن برای کنترل سیستمهای غیر خطی کمینه فاز، امری میسر است ولی در مورد سیستمهای غیر کمینه فاز، روش کاملی برای طراحی کنترل کننده های لغزشی موجود نیست. در این پایان نامه یک الگوریتم کنترلی ترکیبی از روشهای خطی و غیر خطی برای کنترل سیستمهای غیر کمینه...

به دلیل جهانی شدن و افزایش رقابت، تقاضا برای بسته های نرم افزاری قابل اطمینان و باکیفیت به صورت مستمر رشد می کند. در پاسخ به رشد تقاضا، شرکت های نرم افزاری، بسته-های نرم افزاری متنوعی تولید کرده اند که قابل شخصی سازی متناسب با نیازهای سازمان هستند. نرم افزارهای متن باز به دلیل ماهیت مشارکتی و بین المللی خود به سرعت در حال توسعه و پیاده سازی هستند. نسخه های رایگان و تجاری آن ها در حال رقابت با س...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند؛ از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

امروزه کاربرد ربات‌های پرنده در سیستم‌های مهندسی در حال گسترش است. کنترل یک ربات پرنده همواره از مسایل مطرح در این زمینه می‌باشد. پارامترهای این دسته از سیستم‌ها متغیر بوده و دینامیکی متغیر با زمان را رقم می‌زنند. یک کنترل‌کننده نامتغیر با زمان به دلیل شرایط واقعی و تغییرات پارامترهای سیستم پاسخ مناسبی به‌ دست نمی‌دهد. از سوی دیگر دینامیک سیستم تحت تأثیر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات غیر قابل پیش‌بین...