در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

تاکنون تعداد قابل توجهی شرط کافی برای همیلتنی بودن گراف های همبند با n رأس ثابت شده است. از مشهورترین آن ها می توان به شروط دیراک( 1952 )( اگر?(g)?n/2) و اُور(1960)( برای هر دو رأس نامجاورِ uوv ، d(u)+d(v)?n) اشاره کرد. پس از آن، فَن(1984) این دو شرط را گسترش داد و ثابت کرد که اگر g، ساده و 2-همبند با n رأس باشد و برای هر جفت رأس نامجاورِ xوy که d(x,y)=2، داشته باشیم: max{d(x),d(y)}? n/2، g همیلتنی...

مفهوم توابع تبدیل spr در اوایل دهه 1960 و در ارتباط با فراپایداری مجانبی مطرح شد و بدلیل کاربرد در مقوله پایداری خیلی سریع در زمینه های مختلف کنترل مورد استفاده قرار گرفت؛ با این حال پس از گذشت چهار دهه هنوز در مورد شرایط لازم و کافی برای تشخیص spr بودن یک اتفاق نظر کلی وجود ندارد و در کتب و مقالات بیانهای متفاوتی برای شرایط لازم و کافی دیده می شود. در این مقاله چهار بیان غالب که به ارائه شرایط...

سیره رسول خدا (ص) در کتابهای حدیثی شیعه بصورت پراکنده و گاه در عنوانی اختصاصی مورد توجه محدثان قرار گرفته است. یکی از کهن ترین منابع حدیثی شیعه که به بررسی زندگانی پیامبر (ص) پرداخته و عنوانی را بدان اختصاص داده کتاب کافی نوشته کلینی(م 329ق) است. کلینی در باب زندگانی رسول خدا پیش از ارائه احادیث به صورت مسند، در یک صفحه بدون ارائه اسناد، مروری کلی بر زندگانی رسول خدا کرده و اطلاعاتی را که گاه ه...

یکی از اصول پایه در طرح آزمایش ، کاهش دادن خطای آزمایش است. طرح بلوک بندیشده اغلب این مهم را برآورده می کند. اگر دو منبع اغتشاش تغییر پذیر وجود داشته باشد، حذف این دو منبع اغتشاش تغییر پذیر، تنها از طریق بلوک بندی در دو جهت میسر میباشد. به عبارت دیگر در طرح دو عامل بلوک بندی مورد استفاده قرار می گیرد که یک عامل با سطرها و عامل دیگر با ستون های طرح مشخص می-شود. چنین طرحی را طرح سطری - ستونی می ن...

در این پژوهش، شرایط لازم از نظر ایمان، تقوا، علم و اجتهاد قاضی برای نشستن بر مسند قضاوت در حکومت اسلامی، با استفاده از آیات قرآن کریم و روایت معصومان(ع) که در کتاب کافی بازتاب یافته، تبیین شده‌است. بر اساس آیات قرآن کریم، تحقق چهار ویژگی مهم «ایمان»، «علم»، «عدالت» و «تقوا» برای یک قاضی ضروری است. از میان این ویژگی‌ها، علم قاضی مورد توجه فقها بوده‌است و دو دیدگاه لزوم اجتهاد و عدم لزوم آن طرح ش...

مقالة حاضر به بررسی الگوی تکیۀ زبان فارسی در سطوح کلمه و گروه نحوی می‏پردازد و نشان می‏دهد که در چارچوب نظریة واج‏شناسیِ نوایی، تکیة واژگانی در زبان فارسی از الگویی ثابت پیروی می‏کند. تکیۀ واژگانی در زبان فارسی تابع قاعدۀ تکیة کلمة واجی یعنی راست‌رو است، اما در بررسی تکیة گروه، رجوع به اطلاعات نحوی و ساخت سازه‎ایِ درونیِ سازة نحوی امری اجتناب‏ناپذیر است. اصل هسته‏گریزی (اسلامی، 1379 و 1384) به‌خوب...

در این تحقیق مفهوم تحلیل حساسیت در مسائل برنامه ریزی خطی با اعداد فازی fnlp را به وسیله کاربرد الگوریتم های سیمپلکس فازی و استفاده کلی از توابع رتبه ای خطی روی اعداد فازی تعمیم می دهیم. هدف تحلیل حساسیت برای یک مسئله fnlp تشخیص تغییرات در جواب بهینه یک مسئله برنامه ریزی خطی است که در نتیجه تغییرات در داده ها می باشد. اگر این تغییرات، بهینگی پایه را تحت تأثیر قرار دهد، برای دستیابی به بهینگی با ...

تحلیل و توصیف فرایند نرم­شدگی در زبان کردی (گویش کلهری)   محمد زمانی[1] ابراهیم بدخشان[2]   تاریخ دریافت: 5/12/91 تاریخ تصویب: 26/9/92   چکیده یکی از فرایند­های رایج در نظام آوایی گویش کردی کلهری فرایند نرم شدگی است. این فرایند در گویش کلهری هنگامی رخ می­دهد که در خوشه­های همخوانی پایانه هجا محدودیت حاشیه هجایی رعایت نشده باشد. در این تحقیق با استفاده از نظریه بهینگی نشان داده می­شود که محدودیت...