امروزه، آلیاژهای حافظه دار به علت توان بالا، حجم کم و سازگاری با بدن انسان، به صورت گسترده در ساخت عملگرها در اندام پروتزی و تجهیزات پزشکی استفاده می-شوند. در این مقاله کنترل فازی یک نمونه واقعی انگشت مصنوعی با استفاده از خواص عملگر های آلیاژ حافظه دار ارائه می شود. بدین منظور ابتدا مدل دینامیکی یک انگشت رباتیک سه درجه آزادی با مفاصل چرخشی که از سیم آلیاژ حافظه دار به عنوان زردپی به منظور جمع ش...

در این تحقیق رفتار پلاستیک مواد پلی کریستال و آلیاژهای دو فازی با استفاده از مدل کریستال پلاستیسیته به روش های عددی و تجربی بررسی شده است. تئوری کریستال پلاستیسیته دیدگاه جامع تری از رفتار تغییرشکل پلاستیک فلزات نسبت به تئوری پلاستیسیته متعارف ارائه می دهد. در ابتدا، فرمول بندی الاستیک-پلاستیک مواد تک کریستال بر اساس مدل کریستال پلاستیسیته همراه با الگوی حل ارائه شده است. در این الگو، مراحل به ...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

هدف از پژوهش حاضر توسعه کد شبیه سازی دو فازی جوانه زنی و رشد حباب در مذاب آلیاژ آلومینیم A356 طی فرایند تولید فوم فلزی به روش فرمگریپ می‌باشد. به این منظور ابتدا، با استفاده از روش شبیه سازی عددی شبکه بولتزمان، مدل شان چن در دینامیک حباب‌ها برای مذاب فلزات توسعه داده شده و الگوریتم‌های پساده شده و معادلات حاکم بر فرایند فومسازی همگی به روش عددی شبکه بولتزمان گسسته سازی و حل شدند. ساختار سلولی ف...

حفظ میزان فشار در محدوده ی معین در خطوط لوله ی فراساحلی و اطلاع از عملکرد فشار در طول مسیر یکی از مهمترین عوامل در هیدرولیک خطوط لوله و محافظت در برابر خسارات محتمل وقوع است. عملکرد فشار و میزان فشار با توجه به نوع فاز سیال (تک فازی یا چند فازی) با هم متفاوت بوده و هنگامی که فاز گاز (هوا) به درون خط لوله راه می یابد بر نوع الگوی جریان (در جریان همزمان گاز- مایع الگو های جریانی نظیر جریان روان ل...

عامل اصلی تورم مقطع نوار پلیمری پس از خروج از قالب، تنش موجود در آن است که به افت فشار و عدم توازن سرعت در خروجی قالب مربوط میباشد. لذا در این مقاله اثر توازن سرعت در صفحه خروجی قالب بر ابعاد قطعه تولید شده مورد مطالعه عددی و آزمایشگاهی قرار گرفته شده است. برای پیش بینی توزیع سرعت و فشار، از شبیه سازی سه بعدی جریان سیال غیرنیوتنی با ویسکوزیته بالا، در راهگاه‌های قالب استفاده شده تا به جای فرآین...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد، در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری های طولانی مدت، به سیستم های کمکی نیاز است. سیستم جهانی تعیین موقعیت با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی، مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این مقاله پس از شبیه سازی gps وins ، تلفیق کامل آنها بررسی و شبیه سازی می شود. در ادامه بعد از مرور روشهای تطبیق فیلتر کالمن، نوعی فی...

در این مقاله، پایداری استاتیکی و دینامیکی یک قایق پرنده در مود طولی در شرایط پرواز با سرعت¬ها و ارتفاع¬های مختلف مورد بررسی قرار می¬گیرد. سپس از دو روش مختلف برای کنترل ارتفاع قایق پرنده استفاده شده است. منطق فازی و ترکیب آن با کنترلرهای تناسبی- انتگرالی- مشتقی. مزیت اصلی استفاده از روش کنترل فازی این است که با این روش سامانه تطبیق¬پذیری بیشتری نسبت به سایر کنترل¬کننده¬های مدل مبنای معمول دارد....

شبیه سازی جریان های چند فازی، با توجه به کاربرد زیاد آنها در صنعت، از جمله مهمترین مسایل روز مهندسی مکانیک هستند. به منظور شبیه سازی رفتار سیتم های چند جزیی از مدل چند جزیی شبکه بولتزمن شان-چن استفاده شده است. با انجام شبیه سازی قطره وارد شده در محیط پریودیک از سیال فاز دوم مشخص شد، این مدل قادر به شبیه سازی رفتار سیستم های چند فازی با نسبت دانسیته بیش از یک بین دو سیال نیست. با بررسی دقیق معاد...