ساخت و کنترل ربات های راه رونده دو پا می تواند به درک چگونگی راه رفتن انسان به ما کمک کند. هدف ازمطالعه وضع راه رفتن انسان، بدست آوردن آگاهی بیشتر در احتمال وجود راه رفتن مستقل راه رونده های دو پا است. برای مشخص کردن این وضع و رفتار، یک مدل مناسب باید ساخته شود که حرکت راه رفتنانسان را تقلید می کند.بااین حال این مدل نباید بیش از حد پیچیده باشد زیر ا بسیاری از پارامترها، تحت تاثیر راه رفتن می تو...

در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می گیرند. سپس ...

حفظ پایداری ولتاژ یکی از مهمترین نگرانی هایی است که شرکت های ارایه دهنده ی توان الکتریکی با آن مواجه هستند. این رساله روش کنترل ولتاژی را برای غلبه بر این نوع ناپایداری با استفاده از کنترل پیش بین پیشنهاد می کند. ناپایداری ولتاژ ارتباط تنگاتنگی با کمبود توان موهومی، پاسخ تغییر دهنده های تپ تحت بار و عکس العمل بارهای موجود در سیستم پس از افت ولتاژ به دنبال وقوع یک اغتشاش دارد. بنابراین در این رو...

چکیده مقدمه: اطلاعات اندکی در ارتباط با اثر تکنیک بریسینگ زانو بر روی متغیرهای فشار کف پایی موجود است. هدف این پژوهش تعیین اثر فوری بریس حمایت‌کننده کشکک زانو روی متغیرهای فشار کف پایی در زنان طی فاز استانس راه رفتن بود. روش‌ کار: تعداد 17 زن در این مطالعه شرکت کردند. فشار کف پایی آزمودنیها با استفاده از دستگاه فشار کف پایی طی راه رفتن با پای پرهنه در دو وضعیت با و بدون استفاده از بریس جمع آو...

با افزایش رقابت کسب و کار امروزی و ماهیت متغیر محیط پیرامون سازمانها، خلق ارزش افزوده اقتصادی به عنوان یکی از اهداف مهم سازمانی مطرح می‌شود. از اینرو بکارگیری مفاهیم مدیریت مبتنی بر ارزش به طور گسترده‌ای در بین مدیران ارشد سازمانها مورد استفاده قرار گرفته است. با بهره گیری از کارت امتیازی متوازن به عنوان یک چارچوب استاندارد و دربرگیرنده کلیه عوامل موثر بر عملکرد سازمان میتوان ارزش کل سازمان را ...

اهمیت واحدهای آروماتیک در صنایع پتروشیمی در سطح جهان امری غیر قابل انکار است. از جمله فرآورده های مهم و سودآور این واحدها می توان به پارازایلن، اورتوزایلن و بنزن اشاره داشت، که البته جزء محصولات اصلی پتروشیمی بوعلی سینا نیز می باشند. واحدی از این پتروشیمی که در این رساله مورد بررسی قرار گرفته است، وظیفه جداسازی اولیه بنزن و تولوئن را از ایزومرهای زایلن بر عهده دارد. از این رو بررسی راندمان برج ...

در این پایان نامه شبیه سازی واحد تقطیر پتروشیمی بوعلی سینا(واحد جداسازی بنزن، تولوئن و زایلنbtx) در حالتهای پایا و دینامیک توسط نرم افزارهای aspen plus و aspen dynamic انجام شده است. نتایج شبیه سازی حالت پایا با داده های پتروشیمی مقایسه گردید و خطای میانگین 0.5 درصد در خلوص محصولات و 2.5 درصد در بار حرارتی را نشان داد. شبیه سازی دینامیکی در دو حالت انجام شد و که فشار بالای برج و دمای برج در حا...

حذف مرکاپتان ها از جریان های هیدروکربنی توسط روش های گوناگونی انجام می پذیرد. استفاده از محلول سودسوزآور و بسترهای غربال موکولی ازجمله پرکاربردترین روش ها هستند. در صنایع نفت و گاز کشور ما، اغلب جهت حذف مرکاپتان های سبک از روش شستشو با محلول کاستیک نسبتاً رقیق استفاده می شود. در این پروژه فرآیند احیا کاستیک شرح داده می شود و عوامل موثر بر این فرآیند بررسی می گردد. همچنین در مورد مقدار بهینه پارا...

به منظور شبیه سازی حلقه اول نیروگاه های نوع آب سبک تحت فشار(PLWR ) بسته نرم افزای به نام SIMTRANS طراحی و پیاده سازی شد. این نرم افزار با اهداف کاربرد آموزشی به کاربرانی که در زمینه مهندسی هسته ای فعالیت دارند این امکان را می دهد که رفتار و پاسخ سیستم های راکتور نوع System 80 را که تحت 5 نوع حادثه قرار می گیرد، شبیه سازی و بررسی کنند. حوادثی از قبیل از دست رفتن آب تغذیه، از دست رفتن آب خنک کنند...

در این مقاله ضمن بررسی رفتار بارهای دینامیکی سیستم قدرت در برابر اغتشاشات ولتاژی، مدلسازی دینامیکی شبکه خراسان شامل مدلسازی ژنراتور، avr، گاورنر، محدود کننده جریان تحریک و بارهای دینامیکی، ارائه شده و رفتار شبکه در 2 اغتشاش بزرگ و یک ناپایداری بلند مدت ولتاژ نوعی، بررسی می گردد. سپس روش جدید vci برای تخمین به هنگام[1] وضعیت ناپایداری ولتاژ در شبکه های قدرت ارائه شده و بر روی شبکه خراسان شبیه سا...