در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

مقدمه: خواص ترمودینامیکی محلول های آبی حاوی ترکیبات قندی در صنایع مختلفی همچون تهیه مواد غذایی، صنایع نگه داری مواد غذایی و غیره کاربردهای مهمی دارد. به همین دلیل ارائه روشی مناسب برای پیش بینی و محاسبه این خواص از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. مواد و روش‌ها: در این پژوهش خواص ترمودینامیکی محلول های حاوی قندهایی که دارای کاربردهای مهمی در صنایع غذایی هستند نظیر گلوکز، ساکاروز، فروکتوز، مالتوز،...

مهندسان جهت شبیه‌سازی فرآیندهای پالایشگاهی معادلات حالتی مورد نیاز هستند که بتوانند به نیازهای آنها پاسخ دهند. در پژوهش حاضر، از معادله‌ حالت PC-SAFT یا نظریه آماری سیالات تجمعی جهت بیش بینی خواص ترمودینامیکی هیدروکربن‌ها استفاده‌شده است. بدین منظور، روابط ترمودینامیکی موردنظر به‌صورت تحلیلی استخراج و با کمک نرم‌افزار MATLAB تمامی مقادیر عددی روابط مربوط به خواص ترمودینامیکی هیدروکربن‌ها نظیر چ...

بررسی تعادل‌های سیستم های بخار-مایع و مایع-مایع، نقش مهمی در طراحی، بهینه سازی و کنترل فرایندهای جداسازی دارد. در این تحقیق تعادل های فازی بخار-مایع سامانه های دوتایی(1-پروپانول با آب و اتیل استات)، همچنین تعادل های فازی مایع-مایع سامانه های سه تایی (آب، اتیلن گلایکول، 1-هپتانول) و (آب، اتیلن گلایکول، 2-اتیل 1-هگزانول) با استفاده از مدل های ترمودینامیکی NRTL و UNIQUAC مورد مطالعه قرار گرفتند. ه...

امروزه اهمیت تجهیزات پرکاربرد فراهم کننده ایمنی به خصوص در صنایع فراساحلی حائز اهمیت بسیار می باشد. مقاله حاضر با هدف بررسی روش های موجود تعیین اندازه شیرهای ایمنی به عنوان یکی از پرکاربردترین تجهیزات ایمنی با به کارگیری مدل های ترمودینامیکی مشهور و مقایسه این روشها و همچنین نقش این مدل ها در پیش بینی مشخصات سیال در هنگام عبور از شیرهای ایمنی تهیه شده است. نتایج بررسی ها نشان می دهد برخی از مدل...

شکل دهی پینی به عنوان یک روش شکل دهی موثر در صنایع هوایی، از فرایند ساچمهزنی مشتق شده است. کاربرد عمدهی آن جهت تولید قطعات نازک بزرگ با انحناهای ملایم از جمله پنلها و پوستهی بال هواپیماها میباشد. این فرایند به دو دستهی شکل دهی پینی بدون پیشکرنش کشسان (شکل دهی پینی رایج) و با پیشکرنش کشسان (شکل دهی پینی تنشی) قابل تقسیم است. در این پژوهش، مطالعهی عددی و تجربی فرایندهای ساچمهزنی و شکل دهی پینی با...

ایجاد و گسترش آبشستگی در پایۀ پلها از عمدهترین عوامل آسیب و تخریب پلها میباشند. شناخت فرآیند آبشستگیجهت پیشبینی نحوة ایجاد، گسترش و وضعیت نهایی گودال آبشستگی در اطراف پایۀ پلها الزامی است. در دهه هایاخیر استفاده از پایههای مرکب به جای پایه های ساده در ساخت پلها، توسعه یافته است. در این تحقیق با استفاده ازنحوة شکلگیری سرعت در اطراف پایۀ پلها با هندسۀ مرکب مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج ،FLOW-3...

در سالهای اخیر استفاده از توابع انتقالی به عنوان راهکاری که ویژگیهای هیدرولیکی را از پارامترهای زودیافتخاک برآورد کند، موردتوجه قرار گرفته است. در این پژوهش، منحنی رطوبتی یک خاک لوم رسی به وسیله برخی ازتوابع انتقالی محلّی و بین المللی برآورد گردید. منحنی رطوبتی خاک با روش مستقیم در آزمایشگاه اندازهگیری و اعتبارتوابع انتقالی موردمطالعه برای برآورد منحنی مذکور بررسی گردید. با واردکردن منحنی رطوبتی...

در استاندارد بسیاری از کشورها از جمله ایران به توان خودپالایی رودخانهها برای تعیین استاندارد تخلیه پسابها توجهی نشده استت. یعنتیبدون در نظر گرفتن تفاوت رودخانهها از نظر شرایط هیدرولیکی، موقعیت جغرافیایی و غیره، به تدوین یک استاندارد یکستان بترای همتهیرودخانهها پرداخته شده است. در این مقاله برای نشان دادن اهمیت توجه به تفاوتهای رودخانهها و تتوان خودپتالایی هتر یتک از هنهتا درتدوین استاندارد تخلی...

واکنش کلیک سنتز مشتق­ های 3،2،1 ـ  تری آزول­های استخلافی در ناحیه 1و4 وهمچنین 1و5 از بنزیل آزید و اتیل پروپیولات توسط روش ­های نظریه تابعی چگالی به لحاظ ساختاری و ترمودینامیکی در فاز گازی و در حضور سه حلال آب، دی اکسان و تتراهیدروفوران از طریق مدل سازی زنجیره­ های قطبیده بر روی واکنش یاد شده مورد مطالعه قرار گرفت. با توجه به نتیجه ­های ترمودینامیکی محاسبه شده برای واکنش، نشان داده شد که تول...