در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

در این پایان نامه ، نیمگروه های براندت و توسیع براندت از گروه و نیمگروه های توپولوژیکی و بسته ( مطلق ) در کلاس نیمگروه های وارون توپولوژیکی وهمچنین ساختار توسیع براندت توپولوژیکی متناهی ( فشرده و فشرده شمارا ) از تکواره توپولوژیکی دارای عضو صفر در کلاس نیمگروه های وارون توپولوژیکی ، را مورد بحث قرار می دهیم و ساختار نیمگروه های وارون توپولوژیکی اولیه فشرده و فشرده شمارا و بسته ( مطلق ) را بررسی...

یکی از نتایج جالب در مورد وارون پذیری یک عملگر بیان می کند که عملگر u روی یک فضای باناخ وارون پذیر است هرگاه به عملگر همانی i به اندازه کافی نزدیک شود در این پایان نامه، نشان می دهیم عملگرu تحت یک شرط خیلی ضعیف نیز وارون پذیر خواهد شد. به عنوان یک کاربرد، قضیه های جدیدی را درباره ی پایداری قاب ها تحت آشفتگی در فضاهای هیلبرت و باناخ اثبات می کنیم.

تحلیل‌ زمان- بسامد داده‌های لرزه‌ای به‌دلیل ناایستا بودن آنها، یک روش مهم در پردازش و تفسیر داده‌ لرزه‌ای است. دانستن اینکه چگونه محتوای بسامدی یک سیگنال با زمان تغییر می‌کند، مهم است، چرا‌که امکان تعیین بسامد قله (بسامد با بیشینه دامنه) محلی داده‌های لرزه‌ای ‌را فراهم می‌سازد. در این مقاله روشی برای انجام تبدیل زمان- بسامد به‌صورت محلی و بر پایۀ مسائل وارون استفاده شده است، که نیاز به انتخاب ...

نتایج تحقیق نشان داد که بین مسافت پرتاب و متغیرهای سرعت زاویه ای دوران دوم ، سرعت رهایی، نیروی گریز از مرکز، کار انجام شده توسط عضلات ، توان مصرفی عضلات ، گشتاور وارد بر مفصل شانه ، مسافت طی شده توسط دیسک در دوران ، شعاع دوران، زاویه رهایی و زمان پرواز دیسک همبستگی معنی داری وجود دارد.

در این پژوهش ابتدا ضرایب معادلات نفوذ کوستیاکوف-لوئیس برای دو حالت جریان پیوسته در جویچه خشک و جریان موجی در جویچه خیس محاسبه شد. در گام بعد با استفاده از روش آماری فاکتوریل ، بازده های کاربرد آبیاری و توزیع یکنواختی آبیاری موجی برای دوره های زمانی 40 و 50 دقیقه با نسبت سیکل 2/1 محاسبه و سپس مقایسه شدند.

استفاده از مفاصل کامپلینت(نرم) در ربات موازی صفحه ای 3rrr

زمینه و هدف: هدف این مقاله بررسی و مقایسه متغیّرهای سینماتیکی حرکت مایی گری در دو گروه کاراته کاهای ماهر و نیمه­ماهر است. روش بررسی: افراد آزمودنی در دو گروه شامل 9 نفر ماهر (اعضای تیم ملی) و 7 کاراته کار با مهارت متوسط (غیرعضو تیم ملی) مورد آزمون قرار گرفتند. اندازه گیری با استفاده از روش استریو-ویدیوگرافی انجام شد و موقعیت سه بعدی مارکرهای بازتابنده­ی نور نصب شده بر روی نقاط راهنمای آناتومیکی...

در این مقاله یک مدل رفتاری کشسانی خمیری برای پیش بینی رفتار خاکهای ماسه ای زیر اثر بارگذاریهای یک طرفه1 و سیکلی ارائه شده است. این مدل توسعه ای ازیک مدل موجود(cjs3) است. مدلcjs3 دارای یک مکانیزم کشسانی و دو مکانیزم خمیری همسان و انحرافی است. قانون جریان در مکانیزم خمیری انحرافی غیر متحد در نظر گرفته شده وحرکت سطح تسلیم با یک قانون سخت شوندگی سینماتیک انجام می گیرد. علاوه بر سطوح تسلیم، مشخصه (ج...

امروزه ربات های پادار، یکی از موارد مورد توجه پژوهشگران علم رباتیک می باشند. این ربات ها به دلیل قابلیت مانور بهتر نسبت به انواع دیگر ربات ها، توانایی عبور از موانع موجود در محیط زندگی انسان را دارند. ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار بوده که مهم ترین و اساسی ترین مسئله در آن ها، ایجاد مسیر پایدار برای حرکتشان است. در بسیاری از منابع علمی، ربات دوپا به صورت دو بعدی و بدون حرکت فعال پنجه...