در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

مطالعه اجزاء خطوط لوله تحت تاثیر فشار داخلی و ممان های سیکلیک ناشی از اثرات زلزله در صنایع پتروشیمی ، صنایع گاز و در نیروگاه های اتمی دارای اهمیت است. طراحی خطوط لوله و تجهیزات مربوط به آن ها بر اساس استاندارد asme انجام می شود که شامل تنش های اولیه و ثانویه و حداکثر می باشد. بار گذاری تناوبی منجر به رفتار shakedown یا تغییر شکل های پیشرونده (ratchetting) می گردد. داشتن اطلاعات کافی از پدیده sh...

ربات های ماهر یکی از پر کاربردترین ربات ها در صنعت می باشند که وظیفه انجام کارهای تکراری و یا خطرناک با دقت زیاد را بر عهده دارند. در این میان ربات های موازی کابلی به دلیل استفاده از کابل ها به جای اتصالات صلب، در جابجایی اجسام بیشتر مورد توجه می باشند. از جمله کاربردهای مهم این ربات در کنترل موقعیت دوربین های فیلم برداری معلق می باشد که تکنولوژی ساخت این ربات محدود به چند کشور بوده و استفاده ا...

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

مقدمه و اهداف هماهنگی بین مفاصل و عضلات سبب اعمال و پخش مناسب نیرو بر ستون فقرات کمری و مفاصل می­شود. از طرفی دیگر، خستگی ناشی از قایقرانی که با تغییراتی در مکانیک پارو زدن نیز همراه است، به­دلیل چرخه­ای و تکراری بودن موجب تغییراتی در الگوی هماهنگی و تغییرپذیری مفاصل می ­شود. هدف تحقیق حاضر تعیین اثر یک وهله خستگی عمومی بر میزان هماهنگی و تغییرپذیری بین مفاصل ناحیۀ تنه (ن...

هدف از این رساله، مدل سازی تحلیلی و بررسی تجربی فرآیند تراشکاری مایل به همراه ارتعاشات آلتراسونیک، اعمال شده بر ابزار برشی تک لبه مستقیم در جهت سرعت برشی می باشد. از این رو فرآیند مذکور، در حضور کلیه پارامترهای تراشکاری مایل و همچنین فرکانس و دامنه ارتعاشات آلتراسونیک، از دیدگاه تحلیل سینماتیک و دینامیک مورد مطالعه و مدل سازی قرار می گیرد. مدل سینماتیک حرکت نسبی ابزار و قطعه کار برای اولین بار...

در این پژوهش به آنالیز سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی و کنترل آن با استفاده از روش کنترل فازی pdc به همراه راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات پرداخته شده است. این ربات از یک سکوی ثابت و یک صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی تشکیل شده که توسط اتصالات گوی و کاسه و یونیورسال به صفحه متحرک و بازوهای دورانی متصل می شو...

با پیشرفت تکنولوژی بخصوص پیشرفت دنیای مجازی و نرم افزارها ، رفته رفته سعی بر آن شده است که در ساخت پروژه های عظیم جایگزینی دقیق تر ، ارزان تر و سریع تر نسبت به ساخت نمونه اولیه فیزیکی ارائه شود. نمونه سازی مجازی پاسخی بر این نیاز بود. در این پایان نامه جهت ردیابی یک هدف متحرک، یک نمونه سازی مجازی از ربات چشم چابک در محیط ویباتس صورت گرفته است. علت استفاده از ربات چشم چابک سرعت وشتاب زاویه ای با...

علی رغم پیشرفت روز افزون تجهیزات ایمنی جهت حفظ هرچه بیشتر سلامت انسان، سالانه تعداد قابل توجهی از موارد ابتلای افراد به آسیب های نخاعی در جوامع مختلف گزارش می شود. متعاقب ایجاد چنین عوارضی، فرد دچار ناتوانی های حرکتی خواهد شد که در دراز مدت عوارض جبران ناپذیری بر سلامت وی خواهد گذاشت. محققین و مهندسان استفاده از ارتزها را جهت پیشگیری از ایجاد بیماری هایی ازقبیل پوکی استخوان، عوارض قلبی عروقی، ت...

یکی از مشکلات اساسی در توسعه مدل‌های غیرهیدرواستاتیک، چگونگی تعریف شرط مرزی سطح آزاد آب است. در برخی از مدل‌ها، موقعیت سطح آب با استفاده از روش‌های پرهزینه‌ای مانند VOF و MAC تعیین می‌شوند. این روش‌ها بر خلاف دقت مناسب، عموماً هزینه محاسباتی بالایی دارند و دارای محدودیت‌های پایداری هستند. گروه دیگری از مدل‌های غیرهیدرواستاتیک موقعیت تراز آب را با استفاده از شرط مرزی سینماتیک سطح آب بدست می‌آورند...