تاریخ اتوماسیون صنعتی با دوره¬هایی مشخص می¬شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روش¬های معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از ربات¬های صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون صنعتی در دهه¬های اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از آنها در محیط-های آلوده صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین ربات¬های صنعتی به دلیل دقت و تکرار¬پذیری بالا در جهت تولید محصول بیشتر و مرغوب¬تر همواره مورد ...

هدف از این رساله، مدل سازی تحلیلی و بررسی تجربی فرآیند تراشکاری مایل به همراه ارتعاشات آلتراسونیک، اعمال شده بر ابزار برشی تک لبه مستقیم در جهت سرعت برشی می باشد. از این رو فرآیند مذکور، در حضور کلیه پارامترهای تراشکاری مایل و همچنین فرکانس و دامنه ارتعاشات آلتراسونیک، از دیدگاه تحلیل سینماتیک و دینامیک مورد مطالعه و مدل سازی قرار می گیرد. مدل سینماتیک حرکت نسبی ابزار و قطعه کار برای اولین بار...

یکی از مشکلات اساسی در توسعه مدل‌های غیرهیدرواستاتیک، چگونگی تعریف شرط مرزی سطح آزاد آب است. در برخی از مدل‌ها، موقعیت سطح آب با استفاده از روش‌های پرهزینه‌ای مانند VOF و MAC تعیین می‌شوند. این روش‌ها بر خلاف دقت مناسب، عموماً هزینه محاسباتی بالایی دارند و دارای محدودیت‌های پایداری هستند. گروه دیگری از مدل‌های غیرهیدرواستاتیک موقعیت تراز آب را با استفاده از شرط مرزی سینماتیک سطح آب بدست می‌آورند...

پولیومیلیت یک بیماری پیشرونده است که از طریق دستگاه گوارش وارد بدن می شود و باعث آسیب به اعصاب حرکتی شاخ قدامی نخاع و ساقه ی مغز می شود.). با توجه به میزان و محل آسیب به سیستم عصبی نوع عضلاتِ درگیر شده متفاوت بوده و ممکن است جدا از فلج غیرقرینه عضلات اندام ها باعث فلج عضلات تنفسی شود. مهمترین عوارض در افراد پولیو درد، خستگی، ضعف عضلات و کاهش آستانه تحمل می باشد. نزدیک به نیمی از این افراد برای ...

در این نوشتار الگوهای بارگذاری لرزه‌یی سازه‌های مهندسی ناشی از تغییرات مکانی حرکت زمین با درنظرگرفتن آثار مؤلفه‌های دورانی زلزله تعیین شده است. برای این منظور ابتدا روش‌های رایج محاسبه‌ی مؤلفه‌های دورانی در میدان آزاد بررسی و سپس با اصلاح تابع چگالی طیفی کانائی -تاجیمی رابطه‌یی جدید برای تعیین چگالی طیفی مؤلفه‌های دورانی از طریق مؤلفه‌های انتقالی متناظر ارائه می‌شود. سپس الگویی برای تعیین تغییر...

در این پایان نامه طراحی، ساخت و شبیه سازی یک ربات موازی سه درجه آزادی 3-pusبا عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است. این ربات از یک صفحه بالایی (پایه ثابت)، سه بازو و یک صفحه متحرک پایینی با سه درجه آزادی انتقالی تشکیل شده است. هر بازو بوسیله یک مفصل کشویی به پایه متصل است. روی هر بازو دو مفصل یونیورسال توسط دو میله موازی به دو مفصل کروی متصل شده اند. در نهایت شش مفصل کروی متصل به سه بازو به صفحه مت...

محدودیت سوختهای فسیلی همراه با مشکلات زیست محیطی، دانشمندان را به مطالعه بر روی سایر منابع تولید انرژی از جمله بیودیزل ها واداشته است. هدف از این تحقیق بررسی امکان تولید بیودیزل از چربی مغز استخوان گاو و اجزاء مختلف آن است. به منظور جزء به جزء کردن از حلال استن در دماهای   5، 15 و 25 درجه سانتی گراد استفاده شد. برای شناسایی اسیدهای چرب تشکیل دهنده چربی مغز استخوان از روش کروماتوگرافی گازی  استف...

نحوه‌ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه‌ی ربات‌های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه‌جایی یک استوانه توسط دست سه‌انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه ...

در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...