بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

از دهه 1990 تا به امروز صنعت مخابرات سلولار بسیار مورد توجه محققین و بازار قرار گرفته است و امروزه شبکه های مخابرات سیار نسبت به آنچه که ابتدا تصور می شد، بسیار فراگیرتر شده اند. در طی سالیان اخیر با توجه به افزایش تقاضا برای سرویس هایی که ریت بالاتری داشته و از نظر هزینه بصرفه باشند و نیز محدودیت منابعی همچون فرکانس، زمان، کد و محدودیت های فیزیکی موجود در سیستم-های مختلف، حرکت به سمت سیستم های...

در چند سال اخیر با پیشرفت های شبکه مخابرات سیار از یک سو و پیدایش شبکه اینترنت ا ز سوی دیگر، نیاز به تلفیق این دو صنعت به روشنی احساس می شد. از طرفی با توجه به مشکلات ارتباط سیار سلولی که اهم آن در محدودیت های کانال ارتباط هوایی و پدیده ‏‎handover‎‏خلاصه می شود، ارائه چنین سرویسی نیاز به مطالعات وسیع و ساخت یافته ای دارد، یکی از مهمترین مسایل مربوط به شبکه ها بطور عام و شبکه های سیار بطور خاص پ...

علی رغم گسترش روز افزون مطالعات و پژوهش های جهانی در سیستم های lte/sea که توسط3gpp به عنوان مسیری نزدیک برای رسیدن به استانداردهای مخابرات نسل چهارم تعیین شد، این موضوع در ایران آن چنان که باید مورد توجه قرار نگرفته است. با در نظر گرفتن توسعه ی چشم گیر نسل های مخابرات سلولی در سال های اخیر و همچنین نیازمندی عصر کنونی به آخرین نوع تکنولوژی ارتباطی، اهمیت بررسی سیستم lte را دو چندان کرده است. lte...

رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم­های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات­های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی­ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می­شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول ...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

از روبات های متحرک چرخ دار به علت فضای کاری وسیع آن استفاده فراوانی می شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازدهی روبات متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده و موردتوجه بسیاری از دانشمندان علم روباتیک است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی و ساخت یک روبات مسیریاب خودمختار باقابلیت ذخیره و تکرار مسیر ابتدا با اصول سینماتیکی روبات های چرخ دار و محدودیت های آن آشنا خواهیم شد، در اد...

رویکرد یادگیری در هر زمان و هر مکان، با پیشرفت فناوری های بی سیم و یادگیری سیار تا حد زیادی به واقعیت پیوسته است. یادگیری سیار به عنوان مدلی از یادگیری الکترونیکی اشاره به کسب دانش، نگرش و مهارت با بهره گیری از فناوری های سیار دارد. هدف این مقاله بررسی رویکردها و نظریه های یادگیری سیار می باشد. در ابتدای مقاله تعریف یادگیری سیار، جایگاه آن در نظام یادگیری از راه دور و فرصت ها و چالش های حاصل از...

با توجه به گسترش ابزارهای بی سیم همچون گوشی های موبایل، دستگاه های موقعیت سنج، استفاده لپ تاپ در کاربردهای بی سیم و غیره، لزوم استفاده از آنتن هایی که بتوانند باندهای استاندارد مختلفی را پوشش دهند، بیش از پیش احساس می شود. استفاده از آنتن هایی با قابلیت پوشش دو یا تعداد بیشتری باند فرکانسی، به دلیل عدم استفاده از چند آنتن مجزا سبب کاهش هزینه ها می گردد. از سوی دیگر، استفاده از آنتن هایی که برای...

فناوری مخابرات خطوط قدرت با بهره­گیری از شبکه قدرت و سیم­کشی­های آن در همه سطوح ولتاژ به­عنوان یک بستر مخابراتی نسبت به ارسال و دریافت اطلاعات اقدام می­کند. بی­نیازی به سیم­کشی و نصب زیرساخت جدید برای پیاده­سازی این فناوری به­همراه ضریب نفوذ بالای شبکه برق در سطح دنیا و دسترسی آسان به آن ازجمله مهم­ترین دلایل روی­آوری به این فناوری و گسترش روزافزون آن در طی سالیان متمادی بوده­ا...