از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

امروزه لیزرهای حالت جامد با پالس هایی از مرتبه ی پیکو ثانیه و کمتر، از اهمیت زیادی در بسیاری از زمینه ها از جمله: پزشکی، داروسازی، مخابرات، تبدیل غیرخطی فرکانس، فرآوری مواد وغیره برخوردارند. بطور کلی برای تولید چنین پالس هایی از دو روش کیوسویچینگ و قفل شدگی مد استفاده می گردد، که هر کدام از این روشها، شامل روش فعال و غیرفعال می باشد. در این پایان نامه، روشی برای تولید تک پالس اپتیکی، در محدوده ...

در دهه‌های اخیر، تئوری سیستم‌های کنترل در بسیاری از موضوعات صنعتی، پزشکی و... مورد استفاده قرار گرفته است. بیماری دیابت یکی از موضوعات جدید و مورد توجه علم کنترل می‌باشد. برای بیماران دیابتی نوع اول، به‌دست آوردن نرخ تزریق مناسب انسولین به صورت اتوماتیک همواره موضوع مورد توجه پزشکان بوده است. هدف از کنترل و درمان دیابت، نگه داشتن گلوکز خون در حد طبیعی در بدن می‌باشد. در واقع، تعمیم بسیاری ...

رایزرهای دریایی یکی ازمهم ترین اعضای سازه­ی سکوی شناورهستند. از همین رو، تحلیل ارتعاشات آن ها، دارای اهمیت ویژه­ای می­باشد. برای رسیدن به یک طراحی مناسب، درک چگونگی ارتعاشات عرضی رایزرها و به دست ­آوردن پاسخ فرکانسی آن ها بسیار مفید است. بنابراین در این مقاله، به تحلیل چگونگی ارتعاشات غیرخطی عرضی یک رایزر، تحت بار محوری متغیر با در نظر گرفتن اثر کشیدگی صفحه میانی، پرداخته شده است. برای انجام ای...

یکی از متداول‌ترین محدودیت‌های حاکم بر ورودی سیستم، اشباع عملگر است. در این مقاله، یک روش کنترل سطح دینامیکی برای دسته‌ای از سیستم‌های غیرخطی نامعین در حضور اشباع عملگر و اغتشاش خارجی نامعین ارائه می‌شود. در روش پیشنهادی، شبکه موجک تطبیقی چند ورودی- چند خروجی به‌عنوان یک تقریب‌زن غیرخطی در پارامتر، بدون نیاز به هیچ نوع دانش اولیه‌ای، برای تقریب دینامیک نامعین سیستم طراحی می‌گردد. پارامترهای شیف...

 در این مقاله یک فیلتر کالمن غیرخطی برای سیستمهای مرتبه کسری غیرخطی تصادفی زمانیکه نویز اندازه‌گیری دارای توزیع استیودنت تی ارائه می‌گردد. مدلسازی نویز سیستم و اندازه‌گیری، برای مسائل ردیابی اهداف غالبا بصورت نویز گوسی جمع شونده انجام شده ‌است. اما مدلسازی نویز با توزیع گوسی نسبت به داده‌های با مقادیر دورافتاده مقاوم نمی‌باشد. به عبارت دیگر مدلسازی نویز سیستم با توزیع گوسی در مقایسه با توزیع اس...

در این مقاله رفتار ارتعاش غیرخطی عملگر چرخ عکس‌العملی ماهواره با مدل روتور انعطا‌ف‌پذیر/ دیسک صلب و یاتاقان، تحت تغییرات دما بررسی شده است. برای مدل کردن روتور از نظریه تیر تیموشنکو استفاده شده و رفتار یاتاقانها با استفاده از فنر غیرخطی/ دمپر مدل شده است. در این مدل تمام پارامترهای مربوط به تیر تیموشنکو، خاصیت ژیروسکپی و نیروهای حاصل از نابالانسی دیسک در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه یاتا...

در این مقاله به بررسی رفتار ارتعاشی یک تیر دوسرگیردار متصل به یک جاذب غیرخطی ارتعاشاتی که تحت بار نوسانی با دامنه‌های تحریک مختلف است، پرداخته شده است. این سیستم در واقع یک مدل ساده و محلی از سازه‌های دریایی تحت تحریک سیال خارجی را ارائه می‌دهد. برای مدل-سازی تیر از تئوری اویلر-برنولی و برای مدل‌سازی جاذب (چاه غیرخطی انرژی)، از فنر غیرخطی و دمپر خطی استفاده شده است. پاسخ سیستم به صورت تحلیلی (ر...

در این مقاله، کنترل‌کنندۀ تطبیقی T2FPID برای کنترل بار - فرکانس در یک سیستم قدرت تأخیردار - غیرخطی طراحی شده است. تأخیر متغیر با زمان در ورودی سیستم قدرت که عمدتاً ناشی از کُندی عملکرد عملگرها، فیلترکردن سیگنال، محاسبات مربوط به عملیات کنترلی و ازکارافتادگی خطوط مخابراتی است، در بیشتر موارد ناپایداری در سیستم قدرت را باعث می‌شود. کنترل‌کننده T2FPID طراحی‌شده دارای ساختاری غیرخطی و تطبیقی بوده و ا...

چکیده ندارد.