این رساله، برنامه ریزی و ارتقای قابلیت گیرش دست رباتیک جدید kntu را به عنوان یک دست رباتیک ماهر، مورد پژوهش قرار می¬دهد. دست رباتیک kntu که ساختار اولیه آن قبلا طراحی و ساخته¬شده¬است، شامل سه انگشت (دو انگشت دوبندی صلب و یک انگشت پیوسته) است، که ترکیب این سه انگشت قابلیت مهار کامل هر جسم با اشکال مختلف را فراهم می¬کند. هرکدام از انگشتان صلب متشکل از دو بند صلب هستند که داری محرک کابلی می¬باشند....

در این پژوهش فرکانس‌های طبیعی و انواع مدهای ارتعاشی چرخدنده سیاره‌ای ساده تک مرحله‌ای مورد بررسی قرار گرفته‌اند. سیستم دینامیکی مجموعه چرخدنده‌ سیاره‌ای به صورت مجموعه‌ای از جرم و فنر مدل‌سازی شده است. هر یک از اجزاء شامل چرخدنده خورشیدی، حمل‌کننده سیاره‌ها، چرخدنده رینگ و سیاره‌ها دارای سه درجه آزادی هستند و به صورت اجسام صلب مدل شده‌اند. به منظور بررسی فرکانس‌های طبیعی و مدهای ارتعاشی، سیستم ...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

با توجه به رشد رو زافزون صنعت هواپیمایی، مدلهای مختلفی ازهواپیماها روانه بازار شده اند که تفاوت آنها در نوع کاربری، وزن، شکل هندسی و نحوه قرارگیری چرخها می باشد. در این مقاله به منظور بررسی تأثیر مشخصات چرخ هواپیماهای مسافری ایرباس و بوئینگ بر میزان ضریب خسارات تجمعی روسازیهای صلب و انعطا ف پذیر، با استفاده از جدیدترین نسخه نرم افزار سازمان هوانوردی آمریکا، مطالعه عددی صورت گرفته و میزان صدمات ...

سرریزها سازههای هیدرولیکی هستند که بهمنظور تنظیم، کنترل و انحراف آب در مسیر جریان احداث میشوند.سازههای گابیونی بهدلیل سهولت اجرا، نفوذپذیر بودن، دسترسی آسان و اقتصادی بودن بهصورت گسترده در طرح-های آبی مورد استفاده قرار میگیرند. سازههای متخلخل گابیونی از حیث مصالح و عملکرد با طبیعت اطراف سازگاریدارند و بنابراین از دیدگاه اکولوژیک نیز ارزشمند میباشند. در این تحقیق برای بررسی ضریب دبی جریان درسرری...

تحقیقاتی که تا به حال بر روی اتصالات بتنی انجام شده ، اکثرا محدود به تعدادی آزمایشات پراکنده با پارامتر های متغیر بوده است . بنابر این نیاز به یک مطالعه تقریبا جامع بر روی نحوه تاثیر پارامتر های مختلف طراحی ، در رفتار اتصالات احساس می شود . در مقاله حاضر برای نیل به این منظور ، 432 اتصال خارجی بتن آرمه با استفاده از روش اجزاء محدود تحلیل شده است . پارامتر هایی که در این بررسی مد نظر قرار گرفته ...

مدل های جسم صلب-فنر، گونه ای از مدل های مبتنی بر المان های مجزا می باشند که بیشتر با هدف شبیه سازی رفتار مواد شبه ترد توسعه یافته اند. در این مدل ها، محیط به مجموعه ای از المان های صلب مجزا افراز می گردد که به کمک فنرهایی به یکدیگر متصل شده اند. یکی از الزامات اصلی این مدل ها، توانایی شبیه سازی رفتار ارتجاعی درشت مقیاس و ریزمقیاس محیط پیوسته مطابق با مبانی تئوری ارتجاعی است. بر این اساس، روابط ...

مواج شدگی بیانگر نوسانات فرکانس پایین سیال در یک مخزن نیمه پر است که اگر به صورت موثری کنترل نشود می تواند به عنوان یکی از مهمترین عوامل تخریب و واژگونی مخازن باشد. از این رو، مطالعه ی رفتار مخازن ذخیره ی مایعات و ارائه ی روش های جدید برای کاهش مواج شدگی و بهبود پاسخ لرزه ای مخازن، به علت بالا بودن هزینه های ساخت و ساز، از اهمیت قابل توجهی برخوردار است. در این پایان نامه امکان کنترل مواج شدگی و...