رباتهای دوپا بیش از سه دهه موضوع تحقیق پژوهشگران بوده است، اما هنوز طراحی مکانیزم و کنترل ربات دوپایی که بتواند راه رفتن و دویدن بهینه و سریع مشابه موجودات زنده انجام دهد، یک مساله تحقیقاتی باز است. کارآیی مدل آونگ وارون فنری (slip) در توصیف دینامیک دویدن موجودات زنده نشان داده شده است و در سالهای اخیر تلاش هایی برای کنترل ربات های دوپای واقعی بر مبنای دینامیک slip صورت گرفته است. محققان نشان د...

در این مقاله نتایج بررسی امکان تشخیص ذخایر زمین گرمایی شمال غرب ایران با روش اکتشافی مگنتوتلوریکMT آورده شده الست. این پژوهش روی داده های 60 ایستگاهMT در منطقه ای به وسعت 30 کیلومتر مربع واقع در نزدیکی شهرستان خوی صورت گرفت و برای تجزیه و تحلیل و در نهایت تفسیر داده های به دست آمده از مدل های های دوبعدی استفاده شد. عملیات پردازش داده ها با نرم افزارPROCMTو تفسیر داده ها به کمک نرم افزار GEOTOOL...

این آزمایش با هدف ارزیابی شیمیایی و بیولوژیکی منابع مختلف عنصر روی و بررسی اثرات نوعی سین بیوتیک بر میزان جذب آنها در جوجه های گوشتی در قالب پنج آزمایش مختلف انجام شد. منابع عنصر روی مورد مطالعه در این آزمایش شامل بیوپلکس روی، سولفات روی، اکسید روی aوb بود. در آزمایش اول ارزیابی خصوصیات شیمیایی و حلالیت منابع مختلف عنصر روی نشان داد که میزان عنصر روی در منابع آلی و معدنی تفاوت قابل توجه ای با ه...

این آزمایش با هدف ارزیابی شیمیایی و بیولوژیکی منابع مختلف عنصر روی و بررسی اثرات سین بیوتیک نوع بایومین ایمبو بر میزان جذب آنها در جوجه های گوشتی در قالب پنج آزمایش مختلف انجام شد. منابع عنصر روی مورد مطالعه در این تحقیق، شامل سولفات روی، اکسید روی a، اکسید روی b و بیوپلکس روی بود. در آزمایش اول، ارزیابی خصوصیات شیمیایی و حلالیت منابع مختلف عنصر روی نشان داد که میزان عنصر روی در منابع آلی و معد...

در این تحقیق به بررسی الگوی جریان در کالورتها و سیفونهای معکوس خواهیم پرداخت . هدف از تحقیق حاصل مطالعه کارکرد سازه های انتقال آب علی الخصوص کالورت و سیفون در شرایط جریانی مختلف می باشد. طراحی چنین سازه هایی برای ماکزیمم دبی سیلابی محتمل عبوری صورت می پذیرد ولی در عمل در هنگام عملکرد چنین سازه هایی معمولا دبی عبور کمتر از دبی سیلابی طراحی می گردد . و این موجب ایجاد مشکلاتی در انتقال آب و جریان...

این تحقیق جهت تعیین روشی مناسبتر برای اندازه گیری هدایت هیدرولیکی اشباع نسبی خاکهای لومی بوسیله پرمامتر گلف، انجام شد. برای این کار مقادیر هدایت هیدرولیکی آنالیزهای گلف با مقادیر اندازه‌گیری شده به روش چاهک وارونه مقایسه گردید. آزمایشها در مزرعه تحقیقاتی پردیس ابوریحان دانشگاه تهران انجام شد. برطبق این تحقیق مشخص شد که تفاوت معنی داری بین میانگین نتایج روش چاهک وارونه و نتایج روش های دو عمقی، ت...

تامین مقاومت لغزندگی کافی در زمینه راهسازی یکی از اقدامات مهم و اجتنابناپذیر است. پژوهش حاضر در پی آناست که امکان فنی استفاده از درصدهای مختلف آسفالتهای بازیافتی را، هم در بافت ریز و هم در بافت درشتروسازی راهها، بهمنظور کاهش لغزندگی مورد بررسی قرار دهد. برای اندازهگیری لغزندگی، روش آونگ انگلیسی بهکار گرفته شده است. در این تحقیق پانزده نمونه آسفالت درشتدانه و پانزده نمونه آسفال...