در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک مع...

مقدمه: شکل گیری و عملکرد صحیح سیستم عصبی پستانداران بر مبنای فعالیت ذاتی نورون ها پایه گذاری می شود. طی دوره ی بحرانی رشد، تکامل وابسته به تجربه ی حسی نیز تأثیر عمیقی بر این فرآیندها می گذارد. هدف از این مطالعه، بررسی اثر تغییر در تجربه ی حس بینایی در دوران بحرانی تکامل مغز بر فرآیندهای یادگیری و حافظه ی فضایی موش های صحرایی با استفاده از ماز آبی موریس بود. روش ها: این مطالعه ی تجربی بر روی 30 ...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی ...

برای بررسی های تاریخ علوم اسلامی تهیه فهرست های مختلف ازآثار علمی دانشمندان اسلامی ضروری است. در زمینه دانش ستاره شناسی. یکی از ضروری ترین کارها، آماده نمودن فهرست یا فهرست هایی از زیج های دورهء اسلامی است که سابقه تهیه آنها به قرن نوزدهم میلادی بازمی گردد. کامل ترین فهرست از این زیج ها فهرست آقای کندی با عنوان پژوهشی در زیجهای دورهءا سلامی می باشد; اما از زمان نوشته شدن این کتاب سالها می...

در پژوهش حاضر، جریان و انتقال حرارت اطراف یک سیلندر استوانه­ای که اطراف آن توسط یک نوار متخلخل پوشیده شده، به صورت عددی و با استفاده از مدل غیر دارسی مورد مطالعه قرار گرفته است. در این پژوهش برای مدل سازی انتقال ممنتوم در محیط متخلخل از مدل دارسی-برینکمان-فرچهایمر که یکی از کامل­ترین مدل­های ارائه شده می­باشد، بهره گرفته شده است. معادلات حاکم بر مسئله شامل معادلات پیوستگی، ممنتوم و انرژی به همر...

در این تحقیق، با استفاده از داده های مشاهده شده تشت کلاس a، کاربرد روش های رگرسیون غیر خطی، شبکه های عصبی مصنوعی، سیستم استنتاج فازی- عصبی و هم چنین روش تجربی استیفنز- استوارت، جهت برآورد تبخیر روزانه منطقه کرمان مورد بررسی قرار گرفت. در روش های شبکه عصبی مصنوعی، سیستم استنتاج فازی- عصبی و رگرسیون غیر خطی، مقادیر دما، فشار، رطوبت نسبی، تابش خورشیدی و سرعت باد، با پنج ترکیب مختلف به عنوان متغیره...

وجود منابع عظیم نفتی در حوزه ی دریای خزر و ضرورت استخراج و بهره برداری از حوزه نفتی ایران که در قسمت آب های عمیق این دریا واقع شده، استفاده از سکوهای حفاری نیمه شناور را الزامی می نماید. به علت اهمیت استخراج مداوم نفت از این سکوها تعطیلی سکو به علت خرابی و تعمیرات می تواند باعث هدر رفتن مقدار زیادی از سرمایه های ملی شود. برای جلوگیری از این خرابی ها شناسایی اعضای بحرانی سکو از دیدگاه تحمل بارها...

برنج در زندگی مردم ایران به عنوان یکی از اصلی ترین مواد غذایی نقش بسیار اساسی دارد و این محصول در کشور بعد از گندم به عنوان مهم ترین محصول استراتژیک مطرح است. از این رو هر گونه تلاش در راه افزایش تولید محصول از طریق کاهش ضایعات با هدف دستیابی به خودکفایی در زمینه ی تولید برنج و همچنین صادرات آن مورد توجه می باشد. تلفات برداشت غلات و به ویژه برنج به وسیله ی کمباین، یکی از عمده ترین تلفات محصول د...

ضربه های مغزی، دیابت بی مزه و بیماری آلزایمر و نیز بهبود حافظه در افراد مسن گردد. در این پژوهش اثر دسموپرسین که یک آنالوگ وازوپرسین است در آمنزی ناشی از ecs بر روی رت مطالعه شد. مواد و روش ها: چهل سر رت نر از نژاد wistar-albino با سن 4-3 ماه و با وزن 260-190 گرم انتخاب و در دو ماز t پیچیده چند واحدی (چوبی) و ماز آبی موریس مورد آزمایش قرار گرفتند. در ماز چوبی، 20 سر رت پس از آموزش اولیه به مدت 4...

مقدمه: پیام های حسی و فعالیت ذاتی مدارهای نورونی در ابتدای زندگی تکامل سیستم های حسی را به طور عمیقی تحت تاثیر قرار می دهند. یکی از راه های بررسی نقش سیگنال های حسی محیطی در تکامل عصبی، محرومیت از نور از طریق پرورش حیوانات در تاریکی کامل است. روش کار: در این مطالعه تجربی 18 موش صحرایی نر نژاد ویستار در سن 75 روزگی در دو گروه تحت آزمایش قرار گرفتند. یک گروه در دوره طبیعی نور- تاریکی نگهداری شدند...