در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگ...

بازنگری قانون اساسی عبارت از اصلاح متن این قانون از راه حذف، الحاق و تغییر است و در اغلب قوانین اساسی حاوی قواعدی جهت تجدیدنظر در خود برای تولید هنجارهای نوین اساسی می باشند. در این قواعد می توان دید که چه شخص یا مقامی اختیار دارد در قانون اساسی بازنگری کند و برای این کار چونه باید اقدام کند. تجدیدنظر در قانون اساسی که مستلزم به کارگیری قوه ی بازنگری است ما را بدین امر وا می دارد که تصدی این قو...

به منظور مونتاژ محصولات متنوع می توان از خطوط مونتاژ جداگانه برای هر محصول، یک خط مونتاژ برای چندین محصول یا سیستم مونتاژ انعطاف پذیر بهره جست. عمده ی مطالعات و مقایسات انجام گرفته در این مورد به بررسی و مقایسه ی تولید محصولات متنوع در خطوط جداگانه یا در یک خط مونتاژ پرداخته اند. سیستم حمل ونقل مواد مورد استفاده در این نوع تولید نوار نقاله است. بررسی سیستم های مونتاژ انعطاف پذیر باید با توجه به...

مقدمه و اهداف در دوره ی بارداری تغییرات فیزیولوژیکی و پوسچرال گسترده ای در بدن ایجاد می شود.  این تغییرات به ویژه در نخستین بارداری بسیار چشمگیر می باشد و به دنبال آنها،  تغییراتی در راه رفتن، تعادل، اندام های تحتانی و گاهی مشکلات نورولوژیکی ایجاد می شود. هدف از مطالعه حاضر بررسی تغییرات پوسچرال ستون فقرات کمری، پشتی و تیلت لگن طی نخستین بارداری می باشد. مواد و روش ها قبل از مطالعه اصلی، تکرارپ...

زمینه و هدف: در ده­های اخیر از کد مونت کارلو در زمینه رادیوتراپی استفاده زیادی شده است.در این مطالعه سعی شده است تا آلودگی فوتونی ناشی از سرب و شیلد داخلی با ترکیب جدیدی که بدون سرب و قابل انعطاف بوده مورد بررسی قرار گیرد. روش بررسی: برای ارزیابی آلودگی فوتونی ناشی از حضور این ماده جدید با ترکیب ،70%W، 61/18%  Ni و 39/11% C  در میدان­های الکترونی از کد MC...

داربست های مورد استفاده در مهندسی بافت باید علاوه بر عملکرد مناسب، متخلخل، زیست سازگار و زیست تخریب پذیر باشند. در این تحقیق، داربست های متخلخل کامپوزیتی PLGA/HA به روش تعویض حلال ساخته شده و با پلیمر سه قطعه ای روکش دهی و با نور UV استریل شدند. مشاهدات حاصل از میکروسکوپ الکترونی روبشی حاکی از تشکیل ریزساختار متخلخل با اندازه حفرات حدود50 mm  و حفرات به هم پیوسته است. سلول های بنیادی مزانشیم ان...

موشک های بالستیک که در خارج جو پرواز می کنند، به علت عدم کارایی سطوح آیرودینامیکی خارجی در جو رقیق، از سیستم های کنترل بردار پیشران thrust vector control (t.v.c.)استفاده می کنند. یکی از اصلی ترین روش های t.v.c.استفاده از نازل های متحرک است. مفصل انعطاف پذیر پرکاربردترین نوع سیستم کنترل بردار پیشران در حامل های ماهواره و موشک های هدایت شونده بر پایه سوخت جامد است. متداول ترین نوع مواد به کاررفته...

در این مقاله به مطالعه و طرح سیستم لحاف بلوک بتنی  Block mat، جهت حفاظت و پایدارسازی خط لوله های نزدیک ساحل مربوط به سازه هایی چون آبگیرهای دریایی پرداخته شده است.  ژئوسنتتیک ها محصولاتی هستند که از کاربردهای گسترده ای در مهندسی عمران همچون جلوگیری از فرسایش بستر و  پایداری خطوط لوله برخوردار هستند. در اکثر کاربردهای دریایی ژئوسنتتیک ها ، از سیستم های ترکیبی نظیر بلوک های بتنی به همراه ژئوسنتتی...

در این پژوهش تاثیر پارامتر میزان خمش بر آسیب ایجاد شده در نمونه کامپوزیت های خالص و هیبرید درون لایه ای تقویت شده با الیاف ترد (بازالت) و انعطاف پذیر (نایلون) مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور نمونه هایی با درصدهای مختلف بازالت (0، 50، 66، 75 و 100 درصد)، به صورت شش لایه به روش لایه گذاری دستی تولید گردید. آنگاه نمونه های کامپوزیت، تحت آزمایش خمش سه نقطه ای با مقدار خیزهای مختلف (10، 20 و 3...

در این تحقیق مساله جریان کارگاهی انعطاف پذیر با عملیات مونتاژ بررسی شده و مدل سازی ریاضی آن انجام و چند الگوریتم حل برای حالات مختلف مساله ارائه می شود. در این سیستم که یک سیستم تولید دومرحله ای می باشد، هر محصول برای تکمیل نیازمند یک مجموعه از قطعات می باشد. ابتدا قطعات در یک جریان کارگاهی انعطاف پذیر پردازش شده و در مرحله دوم، عملیات مونتاژ قطعات و تکمیل محصولات صورت می گیرد. محدودیت های مسال...