این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

زمینه و هدف: استفاده از رحم جایگزین، که در آن یک زن (مادر جانشین) برای یک زوج، جنینی را حمل می کند و به مجرد تولد، نوزاد را به زوج می دهد، یکی از درمان های کمکی در ناباروری است. این روش در سال های اخیر در ایران در بین زوجین نابارور رایج شده است. این زنان در صورتی که بدون آگاهی های لازم اقدام به این کار نمایند، ممکن است در طول بارداری و پس از زایمان و یا به هنگام تحویل جنین به زوج درخواست کننده،...

اگر بخواهیم جسمی را از نقطه مشخصی در فضای کاری ربات به نقطه دیگری ببریم برای افزایش بازده طبعا مطلوب آن است که پنجه ربات مسیری را برای حرکت بین دو نقطه طی کند که با توجه به کلیه محدودیت ها و شتابهای اعمالی به بازوهای ربات و بار گرفته شده در پنجه بتواند حداکثر بار را بین د و نقطه جابجا نماید. در اینصورت برای جابجایی تعدادی قطعه می توان در هر مرحله از حرکت ربات بجای یک قطعه چند قطعه را باهم جابجا...

دوام بتن های در مجاورت یون سولفات نظیر ابنیه موجود در مسیر راه ها و از جمله پایه های پل، از مسائلی است که همواره نگرانی ویژه ای به دنبال داشته است. در این تحقیق دوام بتن های حاوی سرباره و پودر سنگ آهک، در محیط های سولفات منیزیم 5 درصد، سولفات سدیم 5 درصد و آب خالص مورد بررسی قرار گرفت همچنین تأثیر عامل نوع یون سولفات در نسبت های مختلف آب، پودر سنگ آهک و سرباره به مواد سیمانی، به همراه پارامتر ز...

شبکه های حسگر بی سیم (wsn) از گره های حسگر با طول عمر محدود و قابلیت انتقال ساخته شده اند. در این پایان نامه، ما یک الگوریتم مسیریابی چندمسیره موثر بر انرژی در شبکه های حسگر بی سیم پیشنهاد کرده ایم. این روش، برای بهبود طول عمر، تأخیر و قابلیت اطمینان از طریق کشف مسیرهای چندگانه از منبع به سمت مقصد، طراحی شده است. در این روش هر گره به عنوان گره اولیه است که فرآیند کشف مسیر را از اطلاعات مکان منب...