در سال های اخیر رویکرد جدیدی در باب افزایش تعداد واحدهای عملگر و تقسیم کار بین آنها در سیستمهای رباتیکی باز شده است. در این رویکرد، تقسیم کار بین اجزای مستقل از هم به عنوان هدف در نظر گرفته می شود. به عنوان مثال به جای ساخت یک ربات بزرگ و پیچیده برای انجام عملیات مشخصی میتوان از چند ربات ساده تر که با همکاری یکدیگر بتوانند آن عملیات را انجام دهند، استفاده کرد. همچنین رباتهای همکار یا گروهی در ز...

هدف این مطالعه، بهینه سازی  فرایند گرانول کردن ذره­های سدیم پرکربنات در یک بسترسیال مخروطی با افشانه از بالا بود. ذره­ های گرانول با اتصال ذره ­های سیال شده توسط محلول آبی سدیم پرکربنات، به ­دست می ­آیند و ویژگی­ های فیزیکی گرانول مانند اندازه ذره­ها و توزیع اندازه آن­ها بهبود می ­یابند. عامل­ های مورد بررسی در طراحی آزمایش، دمای هوای سیال کننده (T)، فشار پاشش (P)، مقدار محلول اتصال­ دهنده ...

در این تحقیق به­ منظور تعیین اثر شخم ­زنی گراز بر میزان کربن آلی کل و کربن آلی ذره­ ای در جوامع مختلف مرتعی،  پنج جامعه گیاهی شامل festuca ovina ، bromus tomentellus، alyssum minus-astragalus sp.، trifolium repens-pratensispoa و foliosumchenopodium انتخاب و در هرکدام از جوامع حداقل یک لکه (patch) که فعالیت شخم­ زنی گراز در آن مشهود بود، تعیین گردید. در هر لکه 3 پلات 1×1 و معادل آن خارج از لکه ک...

در یکی از مشکل‌های صنایع شیمیایی جداسازی و حذف مواد زائد از فرآیندهای شیمیایی می‌باشد لذا دانشمندان فراوانی بر این کوشش‌اند تا روش‌هایی را برای پاک‌سازی فرآیندهای صنعتی از مواد زائد پیدا کنند، یکی از این روش‌ها رسوب‌گذاری مواد زائد می­باشد؛ در این روش محلول بودن یا زیاد بودن سطح به حجم مواد زائد سرعت رسوب­گذاری آنها را بشدت کاهش می دهد؛ با وارد کردن ذرات سنگین‌تر در سامانه و جذب مواد زائد بر سط...

در این تحقیق ایده "هذلولوی کردن یک الگوریتم فشار مبنا" به طوری که قادر باشد جریان از ماخ صفر تا 2 را شبیه سازی نماید با استفاده از تکنیک درون یابی مرتبه بالای weno در یک نرم افزار یک بعدی برای جریان های غیر لزج در حجم محدود توسعه داده شده و برای تحلیل جریان در لوله ضربه در نسبت فشارهای مختلف به کار گرفته شده است. یکی از سخت ترین آزمایشهای یک روش عددی ، کاربرد آن در شبیه سازی جریان لوله ضربه م...

برای نصب توربین های بادی بر روی سطح دریا نیاز به انتخاب صفحات شناور مناسب می باشد. با توجه به اهمیت انتخاب صفحات شناور، در این مطالعه شبیه سازی عددی چندین هندسه مختلف برای صفحات شناور با سه درجه آزادی در نظر گرفته شده است که در نهایت هندسه ای که کم ترین تأثیرپذیری را از امواج دارد، به عنوان هندسه ی مناسب انتخاب شده است. به منظور شبیه سازی عددی مسئله، از کد توسعه یافته در محیط نرم افزار متلب بر ...

در ابتدا، فیزیک پدیده ی انفجار و بخصوص انفجار زیر آب را با روابط متعدد تحلیلی و تجربی تشریح کرده و عوامل دخیل در آن را شناسایی نمودیم. روش بدون المان ذرات هموار متحرک به عنوان ابزاری مناسب،برای تحلیل انفجار زیر آب مورد استفاده قرار گرفت. در پایان این تحقیق، روش عددی ذرات هموار متحرک در آنالیز انفجار زیر آب ابزاری توانمند و روشی کارا ارزیابی .. این مهم برپایه ی نتایج خروجی برنامه رایانه ای ls-...