امروزه، جایگاهی که علم روباتیک پس از حدود پنجاه سال در صنعت دنیا پیدا کرده بر کسی پوشیده نیست. هدایت بصری روبات، از جمله روشهای هوشمند سازی روباتها در عملکرد و مواجهه با شرایط از پیش تعیین نشده برای آنها است. در هدایت بصری پیاده سازی شده در پروژه حاضر، به جای استفاده از مختصات از پیش تعیین شده، با استفاده از یک شبکه عصبی پرسپترون دو لایه، تصاویر دریافتی دوربین متصل به مچ روبات مورد پردازش قرار ...

بر اساس آنچه همواره انتظار می‎رود، هرچه سهام شناور آزاد بیشتر باشد، معامله‎های بیشتری روی سهم انجام شده و به‎دنبال آن، نوسان‎های قیمت نیز افزایش می­یابد. سهامداران از سهام با درصد شناور بالا، انتظار کسب سود و بازدهی بیشتری دارند. در این پژوهش تلاش می‎شود، نوع رابطه‎ی سهام شناور آزاد با ریسک و بازده و نقدشوندگی بررسی شده و میزان تأثیرپذیری این متغیرها از درصد سهام شناور تعیین شود. بنابراین با در...

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است، می پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم های حرکتی، شبیه سازی سازه ای در نرم افزار adams و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم افزار fluent می شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

راه رفتن روبات، به خصوص در مسیر منحنی یکی از چالش های پیش رو در زمینه روباتیک است. این مسئله از یک طرف نیازمند یادگیری سطح پایین و فرمان به کنترل کننده ها و از طرف دیگر، نیازمند پردازش اطلاعات در سطح بالا است. در کارهای گذشته برای رسیدن به یادگیری روبات برای حرکت در مسیر منحنی خطی از یک مدل لایه ای سلسله مراتبی استفاده شده است. این مدل از چهار لایه تشکیل شده است و هر لایه وظیفه ی به خصوصی برای ...

دسترسی فضایی از مفاهیم اصلی در ادبیّات برنامه‌ریزی حمل‎ونقل و جغرافیا، به‎ویژه در ابعاد اجتماعی، ازجمله عدالت است. در مقاله‎ی پیش رو، مفهوم دسترسی مورد بررسی قرار گرفته و یک مدل توصیفی با استفاده از روش حوزه‎ی نفوذ شناور دو مرحله‌ای، برای تحلیل دسترسی فضایی به خدمات درمان عمومی در منطقه‎ی 10 شهرداری اصفهان ارائه می‌شود. هدف این مقاله، تحلیل کمّی برابری (یا نابرابری) فضایی حوزه‌های آماری مختلف، از...

در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

تولید نفت و مشتقات آن حامل انرژی و خوراک اصلی بسیاری از صنایع است و نقش کلیدی در حیات اقتصادی کشور دارد. اولویت تولید از میادین مشترک به لحاظ صیانت از منافع و ثروت ملی و وجود رقیب در برداشت از میدان اهمیت به­سزایی دارد. شرکت ملی نفت ایران به منظور تولید نفت از میدان نفتی مشترک پارس جنوبی، استفاده از پالایشگاه شناور دریایی را در دستور کار خود قرار داده است. لازم به ذکر است که موضوع خرید و استفاد...

در این پژوهش ، تقویت و افزایش بار بحرانی اعضا فشاری با شرایط تکیه گاهی دو سر مفصل تحت بار فشاری مورد بررسی قرار می گیرد، همانند اعضا فشاری که در اجزای مکانیکی، بخصوص در سیستمهای رباتیک و سازه های هوا و فضا بکار می روند. با توجه به اینکه در سیستمهای ذکر شده فوق و نظایر آنها کمینه کردن وزن سازه از مسائل اساسی طراحی می باشد، چرا که با این عمل انرژی مصرفی نیز متناسب با آن کاهش می یابد، به همین دلیل...

محدوده وسیع کاربرد رباتها در صنایع امروزی، مباحث کنترلی ویژه ای را اختصاص به علم رباتیک داده است که بخش اعظم آن را مباحث کنترل غیرخطی تشکیل می دهد. هدف از اجرای این پروژه بررسی و مقایسه روشهای کنترلی مختلف پیاده سازی شده روی ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ با کاربرد اندازه گیری میدان نزدیک آنتن می باشد.این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. بخش اول با مروری بر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات و طریق...

هدف از اجرای این پایان نامه ساخت روباتی است که در واحدهای بهره برداری نفت و گاز بتوان به وسیله آن بدون حضور عامل انسانی اقدام به کشف محل دقیق نشت گاز ونیز اعلان نشتی کشف شده به اتاق کنترل واحدهای بهره برداری جهت انجام اقدامات کنترلی و پیشگیرانه در راستای جلوگیری از خطرات ناشی از نشت گاز و ایمن ساختن سایت نماید. تحقیقاتانجام شده نشان می دهدحاضربرای نشت یابی در اینسایت ها از حس گرهای ثابت استفاده...