دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

هدف این پژوهش مطالعه یادگیری در رابطه‌ای متقابل، از طریق مقایسه اثر دو روش مرور «برای خود و برای دیگری» بر یادآوری آزاد واژگان مرور شده به دو روش «نگهدارنده و بسط‌دهنده» و بر حافظه «عملی و کلامی» می‌باشد. روش در این مطالعه که از نوع تجربی می‌باشد، تعداد 166 دانش‌آموز دبستانی‌ در چهار گروه مستقل و در هشت آزمون شرکت کردند. هر گروه ، واژگان ارائه شده را به یکی از 4نوع «نگهدارنده – بسط‌دهنده» برای ...

موتورهای جستجوی مبتنی بر ربات ، یکی از انواع سرویسهای جستجوی موجود در وب هستند. این ابزارها ، کاربران بسیاری بر روی وب دارند و در راهنمایی کاربران برای دستیابی به مستندات مورد نظرشان نقش بسیار مهمی ایفا می نمایند. سیرتکاملی این ابزارها در جهت بالاتر بردن کیفیت نتایج برگردانده شده از انها می باشد. به علت وجود تعداد زیاد مستندات موجود در وب ، تعداد ورودی های لیست نتایج برگردانده شده از ااین ابزار...

هدف از این پژوهش کنترل مسیر حرکت میکرو روبات مغناطیسی دارورسانی در درون سیستم عروقی، بهمنظور درمان سرطان است. این میکرو روباتهای مغناطیسی با رساندن دارو به عمق بافت سرطانی، موجب افزایش اثر داروهای شیمیدرمانی و کاهش عوارض جانبی آنها میگردد.

با افزایش نیاز به روباتهای صنعتی در بین صنایع مختلف، لزوم توجه به مبحث کنترل این دستاورد نوین بشر اهمیت ویژه ای یافته است. نیاز به کنترل بهتر، باعث جایگزینی کنترلرهای هوشمند به جای سیستم های قدیم در سیستم های خودکار گشته که درخشش و اوج این فن آوری را می توان در تکنولوژی روباتیک مشاهده نمود.در این پروژه پس از بررسی وضعیت تکنولوژی روباتیک در جهان، با کنترلرهای منطقی برنامه پذیر ‏‎(plc)‎‏ آشنا خوا...

در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای ر...

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است، می پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم های حرکتی، شبیه سازی سازه ای در نرم افزار adams و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم افزار fluent می شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

شکلدهی ورقها یکی از رایج ترین و مهمترین فرآیندهایی است که در آن، ماده به صورت پلاستیک تغییر شکل یافته و به شکل مطلوب درخواهد آمد. در شکلدهی ورقها، تولید محصولات کم ضخامت از اهمیت فراوانی برخوردار میباشد و این اهمیت، روز به روز در حال زیاد شدن است؛ از آنجایی که تمایل تقاضا به سوی ظریف تر کردن وسایل و کاهش وزن قطعات میباشد، اهمیت فرآیند کشش عمیق نیز به وضوح آشکار میگردد. در فرآیند کشش عمیق، کیفیت...