در این تحقیق، یک برون‌پوش بالاتنه به‌منظور انجام تمرین‌های توان‌بخشی و کمک به افراد دارای مشکل حرکتی در انجام کارهای روزانه طراحی شده‌ است. این برون‌پوش قادر به دوران دو درجه‌ی آزادی مفصل شانه به صورت فعال و یک درجه‌ی آزادی به صورت غیرفعال است. در سیستم طراحی شده از ایده‌ی‌ مکانیزم انتقال کابلی و پولی راهنما با قابلیت تغییر راستای اعمال نیرو بهره برده شده‌ است. در این طرح، بر پایه‌ی سیستمی با س...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

در این پروژه سعی بر آن بوده تا با بررسی و تحلیل مکانیزم چهارمیله ای و چهار نوع از مکانیزم های شش میله ای، یک زانوی مصنوعی مناسب طراحی شود. بدین ترتیب، ابتدا طراحی سینماتیکی مکانیزم های زانوی فعال، با هدف رسیدن به حداکثر شباهت مسیر مچ پای نرمال انجام گرفته، سپس به طراحی دینامیکی مکانیزم های فوق با مفاصل صلب و با هدف تمرکز بر حصول حداقل گشتاور موتور پرداخته می شود. در ادامه و جهت تقلیل انرژی مصرف...

هدف از پژوهش حاضر تحلیل پارامترهای دینامیکی موثر بر شوت روی پای فوتبال، به منظور انجام مقایسه بین دو شوت روی پای زمینی و هوایی از طریق بسط مدل دینامیکی بود. روش تحقیق از نوع توصیفی برای بدست آوردن تغییرات پارامترهای بیومکانیکی موثر در اجرا، قیاسی برای تعیین روابط علت و معلول بین متغیرها و مدلسازی برای ساخت مدل دینامیکی حاکم بر تکنیک بوده است. بدین منظور از 6 نفر ورزشکار ماهر دانشگاهی با میانگین...

کاربرد پوسته‌های استوانه‌ای کامپوزیتی در سازه‌های هوا فضا و دریایی رشد قابل توجهی داشته است. مقایله حاضر پایداری پوسته‌های استوانه‌ای با تقویت های حلقوی را مورد بررسی قرار می دهد. بار کمانش با کمک تحلیل غیر خطی هندسی و با در نظر گرفتن اثر تغییر شکلهای خمشی قبل از کمانش محاسبه می‌شود. فشار خارجی وارده به استوانه به دو صورت مرده با راستای ثابت و زنده (وابسته به تغییر شکل) در نظر گرفته می شود. روا...

استخراج معادلات حرکت ربات‌های فضایی چند بازویی با توجه به تعداد درجات آزادی بالا به امری مشکل بدل می‌گردد. لذا به دست آوردن روشی ساده که با کاهش حجم محاسبات و بنابراین افزایش سرعت محاسبات حین شبیه‌سازی دینامیکی بتواند این سیستم‌های پیچیده را مدل‌سازی کند امری ضروری است. در این مقاله، الگوریتمی جهت تشکیل معادلات حرکت یک ربات فضایی با تعداد دلخواهی بازو که هر بازو متشکل از تعدادی لینک دلخواه است،...

در این مقاله تئوری غیر خطی مرتبه بالای سازه های ساندویچی برای تحلیل رفتار یک تیر ساندویچی تحت بارگذاری استاتیکی ارائه شده است. در این تئوری، با فرض تغییر شکل های بزرگ برای کلیه اجزای سازه ساندویچی، روابط سینماتیکی رویه ها و هسته بر اساس تانسور کرنش گرین نوشته شد. در تئوری ارائه شده، رویه ها به صورت تیر تیموشنکو و هسته به صورت یک جسم دوبعدی که می تواند در راستای ضخامت فشرده شود، مدلسازی گردید. پ...

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

این پژوهش باهدف دستیابی به طراحی، مدلسازی بهینه و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورد استفاده در فرآیند آبکاری قطعات صنعتی تهیه شده است. در این تحقیق به چگونگی محاسبه و تعیین کنترل کننده ی موقعیت پنجه و نیز مفاصل ربات آبکاری با دو درجه آزادی در صفحه قائم پرداخته می شود و سپس مدلسازی سینماتیکی معکوس با استفاده از روش اویلر – لاگرانژ مورد بررسی قرار میگیرد.برای مدلسازی ربات آبکار ابتدا توسط نرم افزار ...

موضوع این پایان نامه شامل طراحی و ساخت یک بازوی مکانیکی روباتیک به عنوان یک setup آزمایشگاهی مناسب برای مقایسه تجربی الگوریتم های کنترلی میباشد که در مقطع کارشناسی ارشد به انجام رسیده است. فصل اول این پایان نامه به بررسی و تعریف صورت مساله و اهداف آن میپردازد. در فصل دوم به بررسی و تشریح روابط سینماتیکی و دینامیکی بازوهای روباتیک پرداخته شده است و فصل سوم شامل بخشهای مربوط به طراحی و ساخت بازوی...